步进电动机及其控制知识讲稿.ppt

第六章 步进电动机及其控制;本章教学目标与要求;本章知识架构;引例1;引例2;6.1 步进电动机简介;6.1 步进电动机简介;6.1 步进电动机简介;6.1 步进电动机简介;6.1 步进电动机简介;6.2 步进电动机分类;6.2 步进电动机分类;6.3 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理激磁(永磁)式步进电动机工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理激磁(永磁)式步进电动机工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理激磁(永磁)式步进电动机工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理激磁(永磁)式步进电动机工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理混合式步进电动机工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理激磁(永磁)式步进电动机工作原理;6.3.1 步进电动机的工作原理其它类步进电动机;6.3.1 步进电动机的工作原理其它类步进电动机; 图6.9 直线步进电动机原理 a、A相通正脉冲；b、B相通正脉冲；c、A相通负脉冲；d、B相通负脉冲;当极片的一个齿与定子齿对齐时，另一个极片齿与定子槽相对。同时要求在同一块磁铁上的两片极片的对应齿如a与a和b与b’、d与d能同时与定子齿对齐或错开。因此，每磁铁的对应极片齿之间的齿距应为 tac= kts （6.5） 式中 k —— 正整数 当控制绕组没有电流通过时，如图6.9 a所示中的磁铁B，由永久磁铁磁通在动子与定子各齿之间产生的磁阻力(反应磁力)，Fd、Fd与Fb、Fb几乎平衡，没有推动力．当控制绕组通入单向脉冲电流时，控制绕组特产生磁通，在动子与定于各齿中同时存在永 ;平面步进电动机 ;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.3.2步进电动机的矩角特??;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.3.2步进电动机的矩角特性;6.4 步进电动机的传递函数;6.4 步进电动机的传递函数;6.4 步进电动机的传递函数;6.4 步进电动机的传递函数;6.4 步进电动机的传递函数;6.4 步进电动机的传递函数;6.4 步进电动机的传递函数;6.4 步进电动机的传递函数;6.5 步进电动机的运动控制 ;6.5.1 步进电动机驱动方法;6.5.1 步进电动机驱动方法;6.5.1 步进电动机驱动方法;6.5.1 步进电动机驱动方法;6.5.1 步进电动机驱动方法;6.5.2 步进电动机的开环控制;6.5.2 步进电动机的开环控制;6.5.2 步进电动机的开环控制;6.5.2 步进电动机的开环控制;6.5.2 步进电动机的开环控制;6.5.2 步进电动机的开环控制;6.5.2 步进电动机的开环控制;6.5.2 步进电动机的开环控制;6.5.3 步进电动机微步距控制(细分控制);6.5.3 步进电动机微步距控制(细分控制);6.5.3 步进电动机微步距控制(细分控制);6.5.3 步进电动机微步距控制(细分控制);6.5.3 步进电动机微步距控制(细分控制);6.5.3 步进电动机微步距控制(细分控制);6.5.3 步进电动机微步距控制(细分控制);6.5.3 步进电动机微步距控制(细分控制);6.5.4 加减速定位控制;6.5.4 加减速定位控制;6.5.4 加减速定位控制;6.5.4 加减速定位控制;6.5.4 加减速定位控制;加减速软件主程序框图;6.5.5 步进电动机的闭环控制;6.5.5 步进电动机的闭环控制;6.5.5 步进电动机的闭环控制;6.5.5 步进电动机的闭环控制;6.5.5 步进电动机的闭环控制;6.5.5 步进电动机的闭环控制;6.6 步进电动机的应用;6.6 步进电动机的应用;本章小结 ;知识链接;习题;4．试以三相单三拍磁阻式步进电动机为例说明步进电动机的工作原理．为什么步进电动机有两种步距角？ 答：三相单三拍磁阻式步进电动机的结构如图6.3a所示：其定子铁心上有六个形状相同的大齿，相邻两个大齿之间的夹角