理论力学（第三版）第5章 节 第3节拉格朗日方程.pptVIP

第五章 分析力学 拉格朗日 哈密顿 达朗贝尔原理 基本拉格朗日方程 保守系的拉格朗日方程 导读 §5.3 拉格朗日方程 循环积分 广义速度 广义动量 按照牛顿运动定律, 力学系统的第i质点的运动方程是 只要把最后一项理解为一种力, 上式就变为平衡方程的类型. 事实上, 研究第i个质点的运动时, 若选用跟随这个质点一同平动的参考系统, 这个质点显然是(相对)静止的, 它应当遵守平衡方程. 最后一项就是惯性力. 这就叫做达朗贝尔原理. ——达朗贝尔-拉格朗日方程 1 达朗贝尔原理 达朗伯原理是以牛顿定律加上理想约束假定作为逻辑推理的出发点导出的. 从这个基本法出发再利用约束对虚位移的限制关系式, 可以导出力学系统的动力学方程，从而概括了力学系统的运动规律. 由于约束的性质是纯几何的或运动学的, 因此可认为真正作为动力学理论的逻辑出发点就是这个基本方程, 故称之为“原理”. 这比承认牛顿运动定律再加上理想约束假定作为出发点更为简洁和富有概括性. 当存在非理想约束时, 达朗贝尔原理也适用,它可叙述为：主动力和非理想约束力及惯性力的虚功之和为零. 对于完整约束或非完整约束, 这个原理都适用, 因此它可以称为分析动力学的普遍原理. 动力学普遍方程的直角坐标形式 适用于具有稳定（或非非稳定）约束的系统； 适用于具有完整（或非完整）约束的系统； 适用于具有保守力（或非保守力）的系统.. 适用于具有理想约束或双面约束的系统； 2 动力学普遍方程 解：不考虑摩擦力，这一系统的约束为理想约束；系统具有一个自由度. 取广义坐标 q=? (1) 分析运动、确定惯性力 球A、B绕 y轴等速转动；重锤静止不动。 球A、B的惯性力为 (2) 给系统有一虚位移 ? ?。A、B、C 三处的虚位移分别为?rA、?rB、 ?rC ? C l l l l ? ? O1 x1 y1 A B FIB FIA m1 g m1 g m2 g ?? ?rB ?rA ?rC (3) 应用达朗贝尔－拉格朗日方程 根据几何关系，有 ? C l l l l ? ? O1 x1 y1 A B FIB FIA m1 g m1 g m2 g ?? ?rB ?rA ?rC 例题2 质量为m1的三棱柱ABC通过滚轮搁置在光滑的水平面上. 质量为m2、半径为R的均质圆轮沿三棱柱的斜面AB无滑动地滚下. 求：(1) 三棱柱后退的加 速度a1; (2)圆轮质心C2相对于三 棱柱加速度ar. x y C2 D C1 A C B ? O 解：(1) 分析运动 三棱柱作平移，加速度为 a1. 圆轮作平面运动，质心的牵连加速度为ae= a1 ；质心的相对加速度为ar；圆轮的角加速度为?2. (2) 施加惯性力 x y C2 D C1 A C B ? O m1g m2g a1 ae F12 F11 M12 ?2 (3) 确定虚位移 考察三棱柱和圆盘组成的系统，系统具有两个自由度 x y C2 D C1 A C B ? O m1g m2g F12r F12 F11 M12 ? x ? ? (4) 应用达朗贝尔－拉格朗日方程 求解联立方程，得 x y C2 D C1 A C B ? O m1g m2g F12r F12 F11 M12 ? x ? ? 由于约束条件, n个矢径并不独立. 现在引入独立的广义坐标q? 把矢径用广义坐标表示出： 对时间求导 因为位矢只是广义坐标和时间的函数, 它对广义坐标的偏导数也是广义坐标和时间的函数, 因此速度就是广义坐标、广义速度以及时间的函数, 但是位矢对时间和广义坐标的偏导数并不是广义速度的函数. 4 基本形式的拉格朗日方程 因为广义速度也是独立的, 所以 再来看位矢对广义坐标的偏导数的时间变化率 即位矢对广义坐标的偏导数和对时间的偏导数可以对易 这样把广义坐标表示代入达朗贝尔-拉格朗日方程, 考虑(5.24)和(5.25)式 上式中的两个括号正是力学系统的动能T, 所以 ——拉格朗日方程 这里已经甩掉了虚位移. 因为T 和Q?都是t, q?和它的时间变化率的已知函数, 所以这是关于s 个未知函数q?(t)的常微分方程组, 其中每个方程一般都含有这s 个未知函数的二阶导数. 叫广义动量 叫广义速度 叫拉格朗日力 Q? 叫广义力 广义动量时间变化率等广义主动力与拉格朗日力之和 所以 注意： 拉格朗日方程在数学上是q?的常微分方程, 在物理上是实际运动所遵从的运动定律. (1) 方程中的 d/dt 运算当然是把描写实际运动的q?当作时间t的函数q?(t), (2) 而广义速度则是q?(t)的时间变化率. (3) 可是,