及82达朗贝尔原理.pptxVIP

8.1 达朗贝尔原理达朗贝尔原理法国科学家达朗贝尔1743年提出一个原理，叙述为：质点系的每一个质点所受的主动力、约束反力、惯性力构成平衡力系。数学表达式为其中 称为惯性力（达朗贝尔惯性力）。不同于非惯性参考系引起的惯性力。在不引起混淆时，两种都可以简称为惯性力。根据达朗贝尔原理，可以将动力学问题转化为静力学问题来求解。这种方法称为动静法。动静法动静法的优点不涉及动力学概念，工程技术人员（处理静力学问题更多）喜欢。直观，学习力学不多的人也能凭直觉理解。动静法的缺点不是解决动力学问题的专门方法只能解决比较简单的动力学问题一般需要已知运动例1设飞球调速器的主轴O1y1以匀角速度w转动。试求调速器两臂的张角a。设重锤C的质量为M，飞球A、B的质量各为m，各杆长均为l，杆重可以忽略不计。解选球B为研究对象，加惯性力S=mlw 2sina列平衡方程：取重锤C为研究对象：例2设长为l、质量为m的均质杆，以常角速度w 绕铅垂轴转动，如图所示。求杆与铅垂轴的夹角。解取OA杆为对象，加惯性力系（三角形分布力系）惯性力系可简化为一个力：惯性力系的简化惯性力系的主向量惯性力系的主矩平面运动的刚体：有质量对称平面的刚体平行于xy平面(含刚体质心C)运动定轴转动刚体(设转轴Oz)：刚体有对称平面且绕垂直与对称面的定轴转动平动刚体（设质心为C）?CvAvC?A例3长为l、质量为m的均质细杆静止直立于光滑水平面上。当杆受微小干扰而倒下时，求杆刚刚到达地面时的角速度和地面约束力。SrtNMsSrnCSAAmg解加速度分析，求惯性力主动力、约束力和惯性力组成平衡力系思考题两个同样的生鸡蛋A和B，A静止，B运动，碰撞后哪个更容易破碎？ 已知圆盘 质量为m,半径为 r, 沿着倾角为 的斜面, 只滚不滑。求圆盘中心的加速度及摩擦力。 C例4CA解(1) 分析受力、分析运动 (2) 加惯性力（惯性力向质心C简化） (3) 建立平衡方程 (4) 求解：BCA例5已知刚体以等角速度?作定轴转动，求轴承的约束反力BCA解miAC解解轴承反力中红色各项为与运动有关的轴承动反力，它们与 ?2 成正比。高速转动时，刚体对轴承的动压力可达静压力的数百倍 轴承动反力反映了刚体对转轴的动力不对称性转子的动平衡AAmmmmCCDBB简化模型AmmB加惯性力，画受力图当转轴是质系对称轴且通过质心时，轴承动反力为零。对转子进行动平衡转子的静平衡与动平衡动不平衡的转子附加质量以改变整个转子的质量分布，使转轴成为中心惯性主轴转子动平衡实验8.2 达朗贝尔-拉格朗日原理达朗贝尔-拉格朗日原理设质点系的质点Pi受主动力Fi的作用，质点系的约束都是理想、双面约束，可能运动ri = ri(t)是真实运动的充分必要条件是：动力学普遍方程虚功原理可以看成是达朗贝尔-拉格朗日原理的特殊情况。联合虚功原理和达朗贝尔原理，可以得到达朗贝尔-拉格朗日原理。与牛顿定律的关系牛顿定律对理想约束由理想约束的定义和达朗贝尔-拉格朗日原理：用约束反力代替约束后，质系就变成了自由质点系，所有虚位移都是相互独立的，故力系等效定理的证明如果在一个质点系上分别作用两个不同的力系，它们对此质点系作用效果相同，则称这两个力系对此质点系等效。根据达朗贝尔-拉格朗日原理，两力系等效的充分必要条件：它们在质点系的任意一组相同的虚位移上所做的虚功都相等，即设力Fi作用在刚体上Pi点(i = 1, 2, …, N )，O点是刚体上任选的基点，则Pi点的速度为自由刚体上任意点的虚位移(速度)可由基点虚位移(速度)和刚体的虚转动位移(角速度)确定，即?? — 虚转动位移力系{F1, F2, …, FN}在这组虚位移上所作的虚功同理，力系{F1*, F2*, …, FL*}在这组虚位移上所作的虚功为：由 的任意性可得