自控原理课程设计报告--三阶系统校正.docVIP

课程实习报告 课 程 名 称： 自动控制原理及专业软件应用课程实习 题 目 名 称： 三阶系统校正 年级专业及班级： 姓 名： 学 号： 指 导 教 师： 评 定 成 绩： 教 师 评 语： 指导老师签名： 年 月 日 目 录 摘 要 3 一、课程实习任务和要求 4 二、未校正系统的分析 5 （一）未校正系统零极点图 5 （二）未校正系统根轨迹分析 5 （三）未校正系统时域分析 8 （四）未校正系统频域分析 9 三、校正系统的设计 11 （一）理论分析 11 （二）理论计算 13 四、校正后系统性能分析 15 （一）频域分析 15 （二）时域分析 16 五、电路设计 18 （一）典型环节电路图 18 （二）校正后系统电路设计 27 小 结 28 摘 要 所谓校正，就是在系统不可变部分的基础上，加入适当的校正元部件，使系统满足给定的性能指标。主要有两大类校正方法：分析法与综合法。分析法把校正装置归结为易于实现的超前校正、滞后校正、超前—滞后校正等几种类型，它们的结构是已知的，而参数可调。通过校正方法确定这些校正装置的参数。综合法又称为期望特性法。它的基本思路是按照设计任务所要求的性能指标，构造期望的数学模型，然后选择校正装置的数学模型，使系统校正后的数学模型等于期望的数学模型。 本次课程设计，要求我在掌握自动控制理论基本原理，一般电学系统自动控制方法的基础上，用MATLAB实现系统的仿真与调试。在课程实习中，先对待校正装置进行时域分析和频域分析，在算出原装置的参数，与系统要求对比之后决定使用串联滞后校正。计算出串联滞后校正参数，将参数带入待校正的系统。校正后的系统经过校验满足了系统要求。再Simulink对系统进行了仿真，之后画出了校正系统的电路图。 关键字： 串联校正 串联滞后 时域分析 频域分析 一、课程实习任务和要求 （一）初始条件： 设一系统的开环传递函数为：，试设计串联校正网络=5s-1; （2）相角裕度3400。 （二）课程要求：1．未校正系统的分析：1）利用MATLAB未校正系统的开环和闭环零极点图2）根轨迹，分析未校正系统随着根轨迹增益变化的性能（稳定性、快速性）。3）单位阶跃输入下的系统响应，分析系统单位阶跃响应的性能。4）系统开环传函的bode图，利用频域分析方法分析系统的频域性能指标（相角裕度和幅值裕度）。2.绘制频域分析方法，根据题目要求选择校正方案，要求有理论分析和计算并与 Matlab比较。3.选定合适的校正方案（串联滞后/串联超前/串联滞后-超前），理论分析并计算校正环节的参数，并确定何种装置实现。4.绘制已校正系统的bode图，与未校正系统的bode图比较，判断校正装置是否符合性能指标要求，分析出现误差的原因系统的阶跃响应曲线分析校正装置的效果。模拟电路。未校正系统零极点图1、MATLAB绘 n=[1]; d=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.5 1]); sys=tf(n,d); pzmap(sys) （2）零极点图： 图2.1 未校正系统的零极点图 由图2.1分析可知，系统没有零点，开环极点为：p1=0, p2= -1,p3= -2 （二）未校正系统根轨迹分析1、MATLAB绘 n=[5]; d=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.5 1]); sys=tf(n,d); rlocus(sys) （2）根轨迹图： 图2.2 未校正系统的根轨迹图 2.分析: (1) 实轴上的根轨迹：[﹣∞,-2][-1,0] (2) 渐近线：(a=60°, 180°或- 60° （3）(a=-1 (4) 分离点：d=-0.438 (5) 随着系统根轨迹增益变化的系统动态性能分析： a.稳定性： 由系统开环传递函数克制闭环系统的特征方程为： D（s）=s(s+1)(s+2)+k*= s3+3 s2+2s+k*=0 s=jw,将其代入上式得： （jw）3+3 (jw)2+2(jw)+k*=0 2w- w3=0 K*-3 w2=0 由于w ≠0,故可解得： w=0.707 K*=6 则当根轨迹增益K*6时，闭环系统稳定: