第2章 节 任务1-2 机电设备的基本组成.pptVIP

项目一 机电一体化概述任务1-2 机电设备的基本组成 机电一体化 机电一体化 主要内容 任 务 目 标 1 相 关 知 识 2 做 一 做 3 机电一体化 一、任务目标 素质目标 能力目标 知识目标 解剖机器人及数控机床，初步掌握机电设备的组成，了解机电一体化技术的研究领域。 能自主分析机电设备结构及组成。 1.遵守机电操作规范； 2.积极主动完成工作任务。 3.主动查阅技术资料。 机电一体化 二、相关知识 （一）机器人的起源 1920年捷克斯洛伐克作家萨佩克写了一个名为《洛桑万能机器人公司》的剧本,他把在洛桑万能机器人公司生产劳动的那些家伙取名“Robot”,汉语音译为“罗伯特”，捷克语意为“奴隶”——萨佩克把机器人的地位确定为只管埋头干活、任由人类压榨的奴隶，它们存在的价值只是服务于人类。 机电一体化 二、相关知识 （二）机器人的三原则 为了防止机器人伤害人类，科幻作家阿西莫夫于1940年提出了“机器人三原则”： 1．机器人不应伤害人类； 2．机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外； 3．机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。 这是给机器人赋予的伦理性纲领，机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则。 机电一体化 二、相关知识 （三）机器人的组成 机电一体化 二、相关知识 （四）数控机床——分类 1．按照工艺用途分类 金属切削类：主要有数控车、钻、铣、镗、磨床和加工中心等。 金属成形类：主要有数控折弯机、数控弯管机等。 特种加工类：主要有数控线切割、电火花加工和激光切割机等。 其他类：例如数控火焰切割机床、三坐标测量机等。  机电一体化 二、相关知识 （四）数控机床——分类 2．按机床的运动轨迹分类 （1）点位控制数控系统：只控制机床移动部件的终点位置，运动中不进行任何加工。例如，数控钻床。 （2）直线切削数控系统：控制刀具或工作台以适当的速度按平行于坐标轴的方向直线移动，并可对工件进行切削，或者控制两个坐标轴以同样的速度运行，按45°斜线进行切削加工，但不能按任意斜率进行切削。例如，简易数控车床。 机电一体化 二、相关知识 （四）数控机床——分类 2．按机床的运动轨迹分类 （3）连续切削数控系统：又称为轮廓控制系统，它可控制几个进给轴同时协调运动，使工件相对于刀具按程序规定的轨迹和速度运动．在运动过程中进行连续切削加工，能加工曲面、曲线、锥度等复杂形状的零件。例如，数控车床、数控铣床、加工中心等。  机电一体化 二、相关知识 （四）数控机床——分类 3．按伺服驱动系统控制方式分类 （1）开环控制数控机床 这类机床的伺服进给系统中没有位移检测反馈装置，其数控装置的控制指令是直接通过驱动装置控制步进电机的运转，然后通过机械传动系统转化成刀架或工作台的位移，如图1-7（a）所示。这种控制系统由于没有检测反馈校正，位移精度一般不高，但其控制方便、结构简单、价格便宜。 （2）闭环控制数控机床 又称全闭环控制机床，其检测装置安装在机床刀架或工作台等执行部件上用以直接检测这些执行部件的实际运行位置(直线位移)，并将其与CNC装置的指令位置(或位移)相比较，用差值进行控制，如图1-7（b）所示。这种控制方式是直接检测校正，位置控制精度很高，但由于它将丝杠螺母副及机床工作台这些大惯员环节放在闭环之内，系统稳定性受到影响，调试困难，且结构复杂、价格昂贵。  机电一体化 二、相关知识 （四）数控机床——分类 机电一体化 二、相关知识 （四）数控机床——分类 3．按伺服驱动系统控制方式分类 （3）半闭环控制数控机床 这类机床的位置检测元件安装在伺服电机上，通过测量伺服电机的角位移间接计算出机床工作台等执行部件的实际位置(或位移)，然后进行反馈控制。由于将丝扛螺母副及机床工作台等大暖量环节排除在闭环控制系统之外，不能补偿它们的运动误差，精度受到影响，但系统稳定性有所提高，调试比较方便、价格也较全闭环系统便宜。 机电一体化 二、相关知识 （四）数控机床——组成 数控车床组成图 机电一体化 二、相关知识 （四）数控机床——组成 机电一体化 三、做一做 1-2-1 机器人组成系统有哪些？ 1-2-2 数控机床的种类有哪些，基本结构由什么组成？