第3章 节 时域分析法 《自动控制原理（第2版）》课件.pptVIP

自动控制原理（第2版） 孟华 主编;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;解 系统(a)为I型系统，其Ka=0，不能紧跟r(t)的3t2分量，所以  ;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;自动控制原理;3.5 应用MATLAB进行控制系统时域分析;rise_time = (tr - 1 )*T;%求出上升时间 [ymax,tp] = max(y2);%求阶跃响应中的峰值点 peak_time = (tp - 1 )*T;% 峰值时间 max_overshoot = ymax-fv;%最大超调量 ts = length(t); while y2(ts) 0.98 *fv y2(ts) 1.02*fv; ts = ts - 1; end;%找到第一个超出2%误差带的点 settling_time = (ts - 1 )*T;%调整时间 subplot(1,2,1); plot(t,y1) ;grid%与以下语句一起，绘制响应曲线 subplot(1,2,2);plot(t,y2); grid; 程序3-2执行后，求出的阶跃响应性能指标如下 rise_time = 0.9000 peak_time = 1.4000 max_overshoot = 0.1636 settling_time = 3.4300 响应曲线见图。 ;2.高阶系统瞬态响应的近似分析 例3-15已知4阶系统的闭环传递函数为 试??其二阶近似系统的单位阶跃响应c2(t)，并与4阶系统的单位阶跃响应c4(t)进行比较。;高阶系统与其二阶近似系统单位阶跃响应比较程序如下： %MATLAB 程序3-3 %高阶系统与其二阶近似系统单位阶跃响应比较 t = 0 : 0.02 : 4; num1 = [0 0 0 1500 30045]; den1 = [1 84 1545 6800 30000]; [c1(1:201),x,t] = step(num1, den1, t); num2 = [0 0 25]; den2 = [1 4 25]; [c2(1:201),x,t] = step(num2, den2, t); %使用函数plot (t, c1,t,c2)绘制高阶系统及二阶近似系统的单位阶跃响应 plot(t,c1,r, t,c2,k) grid title (高阶系统与其二阶近似系统单位阶跃响应比较) xlabel (t 秒) ylabel (响应) 程序运行结果如图所示。由响应曲线可以看出此二阶近似系统很好地逼近原高阶系统，同时使分析、计算得以简化。;自动控制原理