福州大学机器人原理课程报告.docVIP

智能循环避障小车 1 前言 随着机械自动化的不断发展，人们在生活的各个方面都希望能够利用自动化的操作来提高工作效率，使生产发展能够得到不断的提高。近来在轨迹跟踪方面的话题研究不断引起人们的更多关注，国内外更是开展了一系列的智能轨迹跟踪系统的竞赛活动。在实际应用中，具有智能化的机器人在人们无法触及的工作场合下更是大显身手，如各种军事机器人、勘探机器人等。和我们日常生活更为接近的有各种医疗机器人、汽车自动泊位系统、自动驾驶系统等等。任何一个机器人想要实现智能化就必须能够实现对外部环境的自我感知判断并做出相应反应，最终完成人们布置的任务。本设计通过红外线传感器，制作了一辆能够自动避开障碍的小车。 2 主要功能 此小车主要有几项功能：一是避障，绕开障碍物，继续前进；二是能从死角中转出来；三是能辨别前方是否有断层，而不会坠车。 3 组成器件 1、舵机 4个 CDS5500 2、主控台 1个 DXA270 3、红外传感器 3个 E18-B0 4、轮子、连接线、器件块若干 4 流程图 5 源程序 #include background.h int main(int argc, char * argv[]) { int d = 0; int b = 0; int a = 0; int c = 0; MFInit(); MFSetPortDirect(0x00000FF8); MFSetServoMode(1,1); MFSetServoMode(2,1); MFSetServoMode(3,1); MFSetServoMode(4,1); while (1) { a = MFGetDigiInput(0); b = MFGetDigiInput(1); c = MFGetDigiInput(2); if ((a==1)(b==1)(c==0)) { { MFSetServoRotaSpd(1,1000); MFSetServoRotaSpd(2,-1000); MFSetServoRotaSpd(3,1000); MFSetServoRotaSpd(4,-1000); MFServoAction(); } } else { if (d=2) { if ((a==0)||(c==1)) { { MFSetServoRotaSpd(1,-512); MFSetServoRotaSpd(2,512); MFSetServoRotaSpd(3,-512); MFSetServoRotaSpd(4,512); MFServoAction(); } DelayMS(1000); { MFSetServoRotaSpd(1,-512); MFSetServoRotaSpd(2,-512); MFSetServoRotaSpd(3,-512); MFSetServoRotaSpd(4,-512); MFServoAction(); } DelayMS(1000); d++; } else { {