2dh坐标系建立.pptVIP

例2.12 如图，已知一两杆机构，一杆偏置为d1、二杆长为l2，转角变量为 ， ： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 第31页/共54页 例2.13 如图，已知一两杆机构，一杆偏置为d1、二杆偏置为d2，变量为 ， d2 ： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 第32页/共54页 例2.14 如图，已知一两杆机构： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 第33页/共54页 例2.15 如图，已知一两杆机构： 1) 建立连杆坐标系； 2) 确定参数； 3) 确定工作空间 第34页/共54页 例 题 2.19 对下图所示简单机器人，根据D-H法，建立必要坐标系及参数表。 第35页/共54页 第一步：根据D-H法建立坐标系的规则建立坐标系 第36页/共54页 第二步：将做好的坐标系简化为我们熟悉的线图形式 第37页/共54页 第三步：根据建立好的坐标系，确定各参数，并写入D-H参数表 # d a 1 0 0 90 2 0 0 3 0 0 4 0 -90 5 0 0 90 6 0 0 0 第38页/共54页 第四步：将参数代入A矩阵，可得到 第39页/共54页 第5步 求出总变化矩阵 第40页/共54页 思考题 第41页/共54页 §2.9 机器人的逆运动学解 让我们通过下面这道例题