第06章简单控制系统设计.ppt

微分时间的物理意义 若偏差是系数为a的斜坡信号: 当 t = TD 时: 微分时间TD对控制过程的影响 e u t t TD 2aTD/P aTD/P a u u u t t t u t TD较小，控制速度稍有加快 TD=0，纯比例控制过程 TD太大，出现等幅振荡 TD合适，控制速度明显加快 微分时间TD 对过渡过程的影响 微分控制的优点：能加快系统的控制速度。 缺点：偏差存在但不变化时，无控制作用。 将比例、积分、微分三种调节规律结合在一起，只要三项作用的强度配合适当，既能快速调节，又能消除余差，可得到满意的控制效果。 u 在PID调节中，比例作用是基础；微分作用可以加快系统控制速度，减小超调；积分作用可以消除静差。但不是任何对象都是用PID 控制最好。 对某一对象，用不同控制规律时阶跃干扰过程比较 被控变量 t 无控制作用 P PD PID PI 6.3.1.4 （PID）调节对系统控制品质的影响 6.3.2调节规律的选择 1、比例控制（P） 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺上没有提出无差要求的系统， 2、比例积分控制（PI） 适用于控制通道滞后较小、负荷变化不大、工艺参数不允许有余差的系统。 3、比例微分控制（PD） 适用于控制通道滞后较大的系统。例如加热较慢的温度控制系统。 4、比例积分微分控制（PID） 适用于容量滞后较大、负荷变化大、控制质量要求较高的系统，应用最普遍的是温度控制系统与成分控制系统。 TT TC 也可根据τ0/T0来选择调节器的调节规律： τ0/T0＜0.2，用P或PI 0.2＜τ0/T0＜1，用PD或PID τ0/T0＞1，用简单控制系统效果不好。 应用于调节通道容量滞后较大、负荷变化较大、精度要求高的对象。 对于滞后很大，负荷变化很大的对象，PID调节也无法满足要求，应设计复杂调节系统 综合了各类调节作用的优点，所以有更高的调节质量。 PID 应用于调节通道容量滞后较大，但调节精度要求不高的对象。 系统对高频干扰特别敏感，系统输出易夹杂高频干扰。 增进调节系统的稳定度，可调小比例度，而加快调节过程，减小动态偏差和静差 PD 应用于调节通道容量滞后较小、负荷变化不大、精度要求高的调节系统。例如，流量调节系统。 对于滞后较大的对象，比例积分调节太慢，效果不好。 能消除静差，又控制灵敏 PI 负荷变化不显著，工艺指标要求不高的对象。 存在静差 灵敏、简单，只有一个整定参数； P 应 用 缺 点 优 点 调节规律 振荡逐渐加剧 P P P P P u u u u u P越小，控制过程曲线越振荡，周期缩短。 P越大，控制过程曲线越平稳，但控制过程时间越长，余差也越大。 出现等幅振荡，这时的比例度称为临界比例度Pmin ，振荡频率称为临界振荡频率ωM TI越大，积分作用越弱， TI = ∞，积分作用为零。TI减小，积分作用增强，系统振荡加剧，稳定性下降。因此，加积分后，比例带要适当加大。 如果T1适当，系统能很快消除余差。 积分时间TI 对过渡过程的影响 u u u u u u u t t t u t TD较小，控制速度稍有加快 TD=0，纯比例控制过程 TD太大，出现等幅振荡 TD合适，控制速度明显加快 微分时间TD 对过渡过程的影响 TD=0 TD较小 TD合适 TD太大 例2中，影响出口温度的主要因素有：载热介质温度、载热介质流量、冷物料温度、冷物料流量等。显然，载热介质流量影响力最大且可控。故选载热介质流量作为控制变量。 热物料 载热介质 冷物料 热交换器 TT TC Qr Qi Ti Tr 例3中，若选择提馏段某块塔板（灵敏板）的温度作为被控变量。那么，影响灵敏板温度T灵的因素主要有： TT 进料的流量（Q入）、 进料的成分（ x入）、 进料的温度（T入）， 回流的流量（Q回）、 回流的温度（T回）， 加热蒸汽流量（Q蒸）、冷凝器冷却温度等。 这些影响因素分为可控的和不可控的两大类： 回流量和蒸汽流量为可控因素 其它基本为不可控因素 TT 1、蒸汽流量对提馏段温度影响比回流量对提馏段影响更迅速、更显著。 2、从节能角度来讲，控制蒸汽流量比控制回流量消耗的能量要小。 在两个可控因素中，选蒸汽流量为操纵变量。 因为： TT 6.2.3检测环节、执行器及调节器正负作用选择 6.2.3.1传感器、变送器选择 1．按照生产过程的工艺要求，首先确定传感器与变送器合适的测量范围（量程）与精度等级。 2．测量仪表反应慢，会造成测