第2章 KUKA机器人基本操作.pptVIP

材料成形与模具技术 国家重点实验室 State Key Labrotory of Material Processing and Die Mould Technology 第 2 章 KUKA 机器人 的基本操作 KUKA机器人系统的机构和功能 2 1 3 认识示教器—配置必要的操作环境 KUKA机器人数据的备份和恢复 KUKA工业机器人 编程与实操技巧 4 KUKA机器人的手动操作 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 KUKA机器人系统主要由控制柜、机械系统及smartPAD三个部分组成 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 KR C4控制系统能对机械手的六个轴及另外的最多两个附加轴进行控制（6+2）；控制柜通信支持各式P S/2线、网线。 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 KUKA机器人示教器又叫作手持操作器（KUKA smartPAD），或称KCP（KUKA控制面板）。通过它可以对操作环境进行设置，对工艺动作进行示教编程（KCP上触摸屏称为smartHMI）。通过手指或指示笔在其范围内进行操作，无须外部鼠标和键盘。 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 在KUKA smartPAD上，对工艺路径的示教编程及常用操作通过触摸屏和一系列功能按钮来完成。 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 KUKA smartPAD配备一个触摸屏smartHMI，其可以识别到什么时候需要输入字母或数字并自行显示软键盘。smartHMI触摸屏可用手指或指示笔进行操作，可通过其进行一系列的操作设置、程序编写及运行。 ① 状态栏 ② 信息提示计数器 ③ 信息窗口 ④ 3D鼠标坐标系状态转换 ⑤ 3D鼠标定位设置键 ⑥ 移动键坐标系状态转换 ⑦ 移动键标记 ⑧ 程序倍率 ⑨ 手动倍率 ⑩ 按键栏 ? 时钟显示键 ? Work Visual图标 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 状态栏“提交解释器”各颜色说明及smartHMI软键盘 软键盘定制弹出 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 smartPAD出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。 设置语言步骤： 1. 点击状态栏主菜单按钮 2. 选择配置 3. 选择配置其他语言 4. 选择Chinese，点击OK 5. 重启后，主菜单已切换成中文界面 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 确认键的使用： 1. 在手动状态下第一档按下去，机器人将处于电动机开启状态； 2.第二档按下去，机器人就会处于防护装置停止状态。 3D鼠标和移动键变绿指示手动操作激活状态 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 信息的影响：信息会影响机器人的功能。确认信息始终引发机器人停止或抑制其起动。为了使机器人能正常运动，首先必须对信息予以确认。 观察和确认信息提示的操作步骤： 1. 触摸信息窗口①以展开信息提示列表。 2. 确认： 用“OK”②来对各条信息提示逐条进行确认，或者：用“全部OK”③来对所有信息提示进行确认。 3. 再触摸一下最上边的一条信息提示或按屏幕左侧边缘上的“X”将重新关闭信息提示列表。 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 定期对KUKA机器人的数据进行备份，是保证KUKA机器人正常工作的良好习惯。 KUKA机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运行的程序和系统参数。当机器人系统出现错误或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人恢复到备份时的状态。 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 两种机器人程序备份路径： ? E盘：extern ? A盘：intern 如欲将多台机器人数据备份到一个U盘里，需要有两个U盘。将两个U盘插入系统，系统会根据插入先后认定后插入的为E盘：extern。 两个U盘在备份中的区别在于：A盘只能备份一个程序，因而只能备份一个机器人的数据；而E盘备份的程序名称可自定义，因而现场不同名机器人都可以存入E盘。 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 在系统C：/KRC/UTIL/KRCCONFIGURATOR目录下找到krcConfigurator.exe文件，里面有存储机器人程序的路径。 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 命名与更名 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 程序的备份 第 2 章 KUKA机器人 的基本操作 KUKA机器人的运动方式 （1）T1（手动慢速运行）：用于测试运行、编程和示教；Vmax=250mm/s （2）T2（手动快速运行）：用于测试运行。程序执行时速度等于编程设定速度 （3）AUT（自动运行）：用于不带上级控制系统的