620机械手操作文件.docVIP

一、机械手界面的认识 从VirtualGrind窗口图标选择选项进入机械手（ROBOT）菜单，如图1 图1 打开机械手，显示菜单含有2页：如图2.3 图2 图 3 1.1 第一页/2，如图2表示棒料以及工具的直径，棒料在夹头的位置，机械手的位置以及前后定位的方法。 1.1.1 料板的类型 每当棒料的直径V块或者棒料的长度改变，机械手的参数必须重新设定。主要有5个类型标准，具体料板类型和参数的标准如图4 图4 1.1.2 机械手爪子的类型 主要直径分为四个类型： 0.2-1MM 1-5MM 5-12.7MM 12-16MM 1.2 第二页/2 如图表示料板装卸料位置以及总的加工数目 在图3的子菜单中主要含 CONTRL 主要是控制装料、卸料、放料以及热机 SETTING 在此子菜单当中含三页，它主要是校正机械手的位置（除更换机械部件外，一般无须重复设置）如图5、6所示 图 5 图 6 二、机械手的设定 从VirtualGrind窗口图标选择选项如图2。按上下页对页面进行翻页。 2.1 第一页/2参数 2.1.1 棒料直径SHANK DIAMETER：按实际棒料直径输入 2.1.2工具直径TOOL DIAMETER ：如果切屑直径小于或等于棒料直径时，一般为0 2.1.3料板类型CASSET TYPE：按左右键选择料板的类型 2.1.4装料LOAD/卸料UNLOAD： ·工件前部支撑到棒料顶部的距离rl(在量好的基础之上加1MM) 图 7 ·工件前部支撑到V块的距离L1，为安全起见，在量好基础上减去2MM距离，且此值为负值。如图7 ·伸出机械手外工件长度L2，如图8 图 8 ·装/卸料长度L3 如图9 图 9 放一根棒料进夹头并靠紧推料秆在棒料和V型块接触的地方做个标记，然后拿出棒料测量，为安全起见，在量好值的基础之上加1-2MM ·前定位装料 左右键选择前定位或后定位，长度和进给速度一般都设置为0 2.2 第2页参数：如图3所示，最多可装3块料板，其中一块是空的，其他两块装满需磨的棒料，从机械手门往里看，料板位置依次1.2.3，如图10 图 10 ·料板的数目：最小为2，最大为3 ·空的料板位置：以实际空的料板位置输入 空的U方向的位置：输入机械手开始卸料第一个空的位置，具体空的位置数按实际生产来定 空的W方向的位置：输入机械手开始卸料的第一个孔的位置，比如第一排第三个孔U=1，W=3（一般不放第一个孔，方便测料）实际示意图如图11所示： 图 11 ·磨屑料板的位置：按实际磨屑料板的位置输入比如第3排第二个孔U=3，W=2 空的U方向位置：按实际生产第一根磨屑料的位置输入 空的W方向位置：按实际生产第一根磨屑料的位置输入，如图12所示 图 12 . ·需磨削的数量：当料板满时，按料板最大装料数输入，在完成磨削时，机床会停止，当料板不满时，按实际磨削料输入。如果设定数量超过料板实际数量，机械手将不需棒料就去夹料，夹头没料机床将报警。 ·机械手的调整 料板放置在机械手循环时可上下移动的钢架 ，由于不同类型的料板的厚度不同，向上的位置必须和机械手一起调整，通过控制界面如图13： 图 13 按手动料板按纽（红1）把料板调整到机械手离料板的顶端距离大约1MM。在调整好距离后，可通过机械手的慢速循环来确定设置是否正确（在此模式中，可通过对操作界面的进给速度控制按纽（红2）来控制机械手的速度） 装料测试 当机械手所有的设定步骤完成并检查无误后，运行装料/卸料（LOAD/UNLOAD）循环程序，如图