P1 自动控制简介教材课程.ppt

第一部分;参考书目;1 自动控制的基本概念;1.1 自动控制与自动控制系统;自动控制系统框图;自动控制的目的;开环控制与闭环控制;闭环控制;1.2 自动控制系统的类型;按参考输入的特征划分;线性系统与非线性系统 ;线性系统与非线性系统;线性系统与非线性系统;非线性系统示例;连续系统与离散系统 ;确定系统与不确定系统 ;其它;1.3 自动控制系统的性能指标 ;1.3.1 对系统的要求 ;瞬态响应图;1.3.2 典型的输入信号 ;典型的输入信号;1.3.3 性能指标 ;SISO系统的稳态响应;典型输入信号的响应(阶跃信号);典型输入信号的响应(等线速度信号);典型输入信号的响应(等加速度信号);SISO系统的瞬态响应 ;典型的瞬态响应;瞬态响应;自镇定系统的单位扰动响应 ;稳定性 ;1.4 自动控制理论的发展 ;经典控制理论 ;现代控制理论 ;最优控制的概念 ;智能控制理论 ;2 数学模型 ;2.1 结构图与传递函数 ;线性定常系统的一般方程 ;传递函数(零状态响应);2.2 零点、极点 ;零点、极点;稳态响应与瞬态响应 ;例;例;零点、极点;2.3 控制系统的典型环节;惯性环节 ;积分环节(PID-I) ;微分环节 (PID-D);振荡环节 ;延滞环节 ;3 系统分析 ;稳态误差的定义;非单位反馈系统 ;误差传递函数 ;开环传递函数 ;型号数 ;3.1.2 稳态误差的计算 ;单位阶跃输入 ;单位阶跃输入;斜坡输入 ;斜坡输入;汇总;3.1.3 扰动;扰动传递函数;稳态误差;结论 ;3.1.4 系统特性变化的影响 ;3.1.5 降低稳态误差的方法 ;降低稳态误差的方法;3.2 稳定性;稳定性;稳定性;3.2.1 劳斯-赫尔维茨判据 ;劳斯判据 －步骤 1;劳斯判据 －步骤 2;系数b的定义;系数c的定义;系数d的定义;劳斯判据 －步骤 3;例;例－计算劳斯行列式 ;稳定裕量 ;稳定裕量;参数对稳定性的影响 ;例－计算劳斯行列式 ;3.3 瞬态响应 ;3.3.2 一阶系统 ;一阶系统 阶跃响应 （K=1） ;一阶系统 斜坡响应 （K=1）;一阶系统 斜坡响应 （K=1）;一阶系统 脉冲响应;3.3.3 二阶系统 ;系统框图;单位阶跃响应 ;临界阻尼 ;过阻尼 ;欠阻尼 ;阶跃信号的瞬态响应指标（欠阻尼） ;阶跃信号的瞬态响应指标（欠阻尼）;阶跃信号的瞬态响应指标（欠阻尼）;阶跃信号的瞬态响应指标（欠阻尼）;实际系统 ;3.3.4 二阶系统稳态误差　　　与瞬态性能指标???间的矛盾 ;3.3.5 高阶系统 ;4 根轨迹法与相平面法 ;4.1 根轨迹法 ;根轨迹法在设计中的作用 ;4.2 相平面法 ;4.2.1 基本概念 ;二阶系统的描述;相平面法步骤;相平面法的有关概念;4.2.2 绘制方法 ;等倾线法的有关概念 ;等倾线;等倾线 ;相轨迹曲线－例;等倾线方程 ;相轨迹线的绘制;4.2.3 相轨迹曲线的性质 ;相轨迹曲线的性质;典型的相轨迹曲线 1;典型的相轨迹曲线 2;典型的相轨迹曲线 3;典型的相轨迹曲线 4;典型的相轨迹曲线 5;典型的相轨迹曲线 6;4.2.4 利用相轨迹曲线分析系统性质 ;时间响应;4.2.5 利用相轨迹曲线指导设计 ;5 PID控制; PID;P控制 ;P控制;I控制 ;I控制;D控制;D控制;各种控制器的调节效果比较;5.2 PID参数整定 ;PID参数整定示意图;附录一 拉普拉斯变换 ;A1.1 傅立叶变换 ;傅立叶变换;傅立叶变换;傅立叶变换;A1.2 拉普拉斯变换 ;拉普拉斯变换;拉普拉斯变换;A3 常用函数的拉氏变换 ;A4 拉氏变换的常用性质 ;拉氏变换的常用性质;附录二 典型环节示例 ;B1 比例环节 ;B2 惯性环节;B3 一阶系统实例（热力系统 ）;热力系统;热力系统