4第三章Z变换gxs.ppt

1、环节串联时的脉冲传递函数 a、各线性环节直接串联，之间无理想开关相隔只有输入端设采样开关。 习题： 已知：脉冲传递函数D(z)在Z平面有一极点，其位置如图所示。 求：当系统加一阶跃信号时，( )各种情况下系统的响应。要求画出响应曲线。 注意：忽略系数响应 [a] Im [z] Im [z] Im [z] Im [z] [b] [c] [d] 1 1 1 1 Re Re Re Re 求：下图所示各系统脉冲传递函数(T=1s） （a） r(t) T R(z) T y(t) Y(z) Y*(t) G (z) （b） r(t) T R(z) T y(t) Y(z) Y*(t) G (z) y(t) G2(s) E(z) B(z) H(s) T R(z) Y(z) + - G1(s) (c) G3(s) G2G3(z) G2(s) E(z) B(z) H2(s) T R(z) Y(z) + - G1(s) (d) G3(s) H1(s) * * §3-3脉冲传递函数 前面研究的是采样信号的Z变换及其求法,下面在此基础上研究离散系统的脉冲传递函数及其求法。 一、定义：线性离散系统在零初始条件下，系统输出信号（脉冲序列的Z变换和输入信号（脉冲序列）Z变换之比，它仅由系统本身的特性决定，而与输入信号无关。 G(z) R(z) Y(z) 说明：1、G(S)是一个线性环节的传递函数,而G(z)是线性环节和理想开关两者的组合体的传递函数(脉冲传函)。如果不存在理想开关,则上式不成立。 2.线性环节的脉冲传函只能得出在离散时间上的信息。为了强调这一点，在环节的输出端画一个假想的同步理想开关，实际上线性环节的输出仍是一个连续信号。 G1(s) r(t) T R(z) T y(t) Y(z) y*(t) G2(s) G (z) 二、 开环系统的脉冲传递函数G(z)求法 已知：G(s)→g(t) 由g(t)→G(z) 查表由G(s)→G(z) 例1. 求图中所示系统的G(z) T r(t) T R(z) r*(t) y(t) Y(z) y*(t) 解: 注意:计控系统是在连续系统基础上加数字环节和采样开关构成，由G(s)求G(z)要考虑采样开关的具体位置。 I(t) e-10t G1(s) r(t) T R(z) T y(t) Y(z) y*(t) G2(s) G (z) G(s)=G1(s)G2(s) G(z)=Z[G(s)]=Z[G1(s)G2(s)]=G1G2(z) 即：开环系统的脉冲传递函数，等于两个环节传 递函数乘积的Z变换，也可以推广到n个环节。 先乘积后变换 b、各线性环节之间有理想开关相隔，且输入端设置采样开关，总认为输出信号是离散化的，即输出端设置虚拟采样器。 G1(s) r(t) T R(z) T y(t) Y(z) y*(t) G2(s) G (z) G(z)=Z[G(s)]= G1(z)·G2(z) =Z[G1(s)]·Z[G2(s)] 即开环系统的脉冲传递函数等于两个环节各自的脉冲传递函数乘积，可推广到n阶段。 c、有零阶保持器的开环系统的脉冲传递函数 R(z) y(t) r(t) T T Y(z) y*(t) Go(s) G (z) r(t) T T Y(z) y*(t) G (z) 图2-5 具有ZOH的开环系统 延迟一拍 r(t) T T Y(z) y*(t) G (z) d：输入端不设置采样开关 无论系统中各环节是否设置采样开关，系统不存在总体脉冲传函，只能求输出响应的Z变换。 G1(s) r(t) T y(t) Y(z) y*(t) G2(s) G (z) G3(s) Y(z)= G1(z) ·G2G3(z) 2、环节并联，两个环节并联的脉冲传递函数等于各自脉冲传递函数相加。 G1(s) r(t) T R(z) G2(s) Y(z) T G1(s) T E(z) G2(s) Y(z) T T E(z) 图2-6 两个环节并联 G(z)= G1(z)+G2(z)=Z[G1(s)]+Z[G2(s)] 三、离散控制系统的闭环脉冲传函 离散控制系统中采样开关的配置有多种形式，因此控制系统没有唯一的结构，只对几种典型结构，给出闭还系统的脉冲传函。 G(s) E(s) B(z) H(s) T R(z) Y(z) T + - 1. G(s) E(z) B(z) H(s) T R(z) Y(z) T + - D(s) 2. 图2-7 闭环系统脉冲传函 3. G2(s) E1(z) r(t) Y(z) T +