GPS定位道理第九章.doc

第1节 概 述 GPS接收机采集记录的是GPS接收机天线至卫星伪距、载波相位和卫星星历等数据。如果采样间隔为20秒，则每20秒记录一组观测值，一台接收机连续观测一小时将有180组观测值。观测值中有对4颗以上卫星的观测数据以及地面气象观测数据。GPS数据处理要从原始的观测值出发得到最终的测量定位成果，其中数据处理过程大致分为GPS测量数据的基线向量解算、GPS基线向量网平差以及GPS网平差或与地面网联合平差等几个阶段。数据处理的基本流程如图9-1所示。 图中第一步数据采集的是GPS接收机野外观测记录的原始观测数据,在进行野外观测记录的同时，用随机软件解算出测站点的位置和运动速度，以便提供导航服务。数据传输到计算机中，由数据处理软件和基线解算软件（后处理软件）在计算机上进行预处理和基线解算。GPS网平差包括GPS基线向量网平差、GPS网与地面网联合平差等内容。整个数据处理过程可以建立数据库管理系统。 9.1.1? 数据传输 大多数的GPS接收机（如ASHTECH，TRIMBLE等型号），采集的数据记录在接收机的内存模块上。数据传输是用专用电缆将接收机与计算机连接，并在后处理软件的菜单中选择传输数据选项后，便将观测数据传输至计算机。数据传输的同时进行数据分流，生成四个数据文件：载波相位和伪距观测值文件、星历参数文件、电离层参数和UTC参数文件、测站信息文件。 经数据分流后生成的四个数据文件中，除测站文件外，其余均为二进制数据文件。为下一步预处理的方便，必须将它们解译成直接识别的文件，将数据文件标准化。 9.1.2? 预处理 GPS数据预处理的目的是：①对数据进行平滑滤波检验，剔除粗差；②统一数据文件格式并将各类数据文件加工成标准化文件（如GPS卫星轨道方程的标准化，卫星时钟钟差标准化，观测值文件标准化等）；③找出整周跳变点并修复观测值(整周跳变的修复见5.3.3)；④对观测值进行各种模型改正。 GPS卫星轨道方程的标准化 数据处理中要多次进行卫星位置的计算，而GPS广播星历每小时有一组独立的星历参数，使得计算工作十分繁杂，需要将卫星轨道方程标准化，以便计算简便，节省内存空间。GPS卫星轨道方程标准化一般采用以时间为变量的多项式进行拟合处理。 将已知的多组不同历元的星历参数所对应的卫星位置Pi(t)表达为时间t的多项式形式： 利用拟合法求解多项式系数。解出的系数ain记入标准化星历文件，用它们来计算任一时刻的卫星位置。多项式的阶数n一般取8~10就足以保证米级轨道拟合精度。 拟合计算时，时间t的单位需规格化，规格化时间T为： 式中Ti为对应于ti的规格化时间；t1和tm分别为观测时段开始和结束的时间。很显然，对应于t1和tm，T1和Tm分别为-1和+1。对任意时刻|ti|≤1。 需指出的是，拟合时引进了规格化的时间，则在实际轨道计算时也应使用规格化的时间。 卫星钟差的标准化 来自广播星历的卫星钟差（即卫星钟钟面时间与GPS系统标准时间之差Δts）是多组数值，需要通过多项式拟合求得唯一的，平滑的钟差改正多项式。用于确定真正的信号发射时刻并计算该时刻的卫星轨道位置，同时也用于将各站对各卫星的时间基准统一起来以估算它们之间的相对钟差。当多项式拟合精度优于±0.2ns时，可精确探测整周跳变，估算整周未知数。 钟差的的多项式形式为： 式中a0,a1,a2为星钟参数，t0为星钟参数的参考历元。 由多个参考历元的卫星钟差，利用最小二乘法原理求定多项式系数ai，再由(9-3)式计算任一时刻的钟差。因为GPS时间定义区间为一个星期，即604800秒，故当t-t0302400(t0属于下一GPS周)时t应减去604800，t-t0-302400(t0属于上一GPS周)时t应加上604800。 观测值文件的标准化 观测值文件是容量最大的文件。观测值记录中有对应的卫星号，卫星高度角和方位角，C/A码伪距，L1、L2的相位观测值，观测值对应的历元时间，积分多普勒记数，信噪比等。 不同的接收机提供的数据记录有不同的格式。例如观测时刻这个记录，可能采用接收机参考历元，也可能是经过改正归算至GPS标准时间。在进行平差（基线向量的解算）之前，观测值文件必须规格化、标准化。具体项目包括： ①　记录格式标准化。各种接收机输出的数据文件应在记录类型、记录长度和存取方式方面采用同一记录格式。 ②　记录项目标准化。每一种记录应包含相同的数据项。如果某些数据项缺项，则应以特定数据如“0”或空格填上。 ③　采样密度标准化。各接收机的数据记录采样间隔可能不同，如有的接收机每15秒钟记录一次，有的则20秒钟记录一次。标准化后应将数据采样间隔统一成一个标准长度。标准长度应大于或等于外业采样间隔的最长的标准值。采样密度标准化后，数据量将成倍数地减少，所以这种标准化过程也称为数据压缩。数据压