导航原理——预备知识教材课程.ppt

20GPS导航原理——预备知识 控制理论与制导技术研究中心 GPS导航原理（预备知识） 回顾： GPS的基本功能：定位、测速、授时 哪个时间基准？ 哪个坐标？ WGS-84坐标 GPS系统时 接下来的主要内容： 1）GPS授时的时间系统—— GPS系统时 2） GPS定位的参考坐标系——WGS-84 时间系统简介 平太阳时、世界时：以地球自转为基础定时，是不均匀的时间标度。与TAI的差别一年可积累到1s。 国际原子时（TAI）： 基于原子秒的均匀时间标度。 原子秒：处于海平面铯原子133基状态两个超精细能级之间的跃迁所对应辐射的9,192,631,770个周期所经历的时间区间。 TAI由国际标准度量衡局(BIPM)根据位于不同国家的100多个定时实验室的原子标准整体导出。 原子钟 时间系统简介 世界协调时（UTC）： 具有国际原子时的均匀性。 以闰秒方式保持与世界时之间的差值0.9s。 均匀、有跳变。 GPS系统时： 1980年1月6日0时与UTC重合。 不闰秒，由GPS地面控制部分调节，使其与UTC之差处于1us（模1s）内。 计时方法：星期数＋秒数。 均匀、无跳变。 2011年11月21日北京时间11:57分 2013年3月7日北京时间10:42分 经纬度、高度定义 经度。 地理垂线：参考椭球上一点P0的法线。 纬度：地理垂线与赤道平面的夹角。 高度：严格来讲，应沿大地水准面法线方向测量。实际应用中以地理垂线方向代替。 各种高度的区别 飞行高度（简称高度）PP0(一般GPS接收机给出的高度H） 海拔高度（绝对高度）PP’(气压高度表测量) 相对高度 PP’’(雷达高度表测量) 大地起伏 P0P’ 当地海拔 P’P’’ 两种定位解输出形式 笛卡儿坐标（x,y,z） 地理坐标（经纬度、高度） GPS直接获得 惯导等系统给出的定位形式 地图中常用的定位、查询方式 如何统一 ？ 坐标转换 经纬度、高度定位?直角坐标定位转换 思路： PP0（高度）已知，欲求PA和PQ，关键是： 计算辅助变量|P0A|与|P0Q| 坐标转换 经纬度、高度定位?直角坐标定位转换 在P所在子午面内考虑 子午圈椭圆方程 坐标转换 经纬度、高度定位?直角坐标定位转换 |P0Q|的计算 记RN=|P0Q| P0A的计算 Prime vertical 坐标转换 经纬度、高度定位?直角坐标定位转换 坐标转换 直角坐标定?经纬度、高度定位 转换 经度 纬度和高度 计算辅助变量 正弦定理 令 将（*）右侧在Ψ附近作泰勒展开 （*） D很小，但如果用地心纬度代替地理纬度，D带来的地面距离误差却不小 地理纬度与地心纬度的差别 由笛卡尔坐标计算出纬度和高度 求解D GPS的组成 控制理论与制导技术研究中心