频率特性的概念 胡寿松自动控制原理第五版教材教材.ppt

频率特性的概念 设系统结构如图， 由劳斯判据知系统稳定。 给系统输入一个幅值不变频率不断增大的正弦， Ar=1 ω=0.5 ω=1 ω=2 ω=2.5 ω=4 曲线如下: 给稳定的系统输入一个正弦，其稳态输出是与输入 同频率的正弦，幅值随ω而变，相角也是ω的函数。 例题：绘制开环对数幅频渐近特性曲线 解：开环传递函数为 低频段： 时为38db 转折频率：0.5 2 30 斜率： -40 -20 -40 时为52db 绘制L(ω)曲线例题 0.1 0.5 1 2 10 30 100 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] [-40] [-20] [-40] L(ω)曲线 时域稳定曲线 时域不稳定曲线 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [-20] 积分环节L(ω) 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 微分环节L(ω) 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] 8db 惯性环节L(ω) 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 惯性环节1G(jω) 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 惯性环节2G(jω) 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω [+20] -8db 一阶微分L(ω) 0 Re[G(jω)] Im[G(jω)] 1 A B A: B: 振荡环节G(jω) 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0.1 1 10 100 [-40] 振荡环节L(ω) 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 0.1 1 10 100 [40] 二阶微分L(ω) 开环对数曲线的计算 0db 20db 40db -20db --40db L(ω) ω 5 -90 -180 -114.7 -93.7 -137.5 开环对数曲线的绘制 例题1：绘制 的幅相曲线。 曲线如图所示： 开环幅相曲线的绘制 最小相角系统临界稳定时G(jw)曲线 过(-1,j0)点， 该点： 同时成立 -1 1 0 j 临界稳定的特点 若系统的开环幅相曲线如图： 稳定裕度的定义