ch11物流智能装备(物流技术知识装备）.ppt

第11章 物流智能装备 教学目标 了解物流智能装备的概念 熟悉自动导引设备的工作原理、分类和应用 熟悉物流机器人的用途、分类和应用 了解智能运输系统的概念、组成及在物流中的应用情况 11.1 自动导引车 自动导引车是一种以电池为动力，装有非接触导航（导引）装置的无人驾驶车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。自动导引车以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，自动导引车的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产，人们形象地把自动导引车称作是现代物流系统的动脉。 11.1.1 自动导引车概况 中华人民共和国国家标准GB/T18354－2006《物流术语》中定义AGV为具有自动导引装置，能够沿设定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置，安全保护装置以及各种物品移载功能的搬运车辆。 11.1.2 自动导引车分类 1．按导引方式分类 固定路径导引 电磁导引 光学导引 磁带导引 自由路径导引 超声导引 激光导引 视觉导引 11.1.3 自动导引车的构成及工作原理 1．自动导引车的构成 1－随动轮 2－导向传感器 3－接触缓冲器 4－接近探知器 5－报警音响 6－操作盘 7－外部通信装置 8－自动移载装置 9－警示灯 10－急停按钮 11－蓄电池 12－车体 13－差速驱动轮 14－电控装置箱 11.1.3 自动导引车的构成及工作原理 2．自动导引车的工作原理 1） 电磁导引 11.1.3 自动导引车的构成及工作原理 2．自动导引车的工作原理 2） 激光导引 11.1.3 自动导引车的主要参数及典型产品 产品名称 技术参数 日本村田 MT-35 日本大福 瑞士OWL 韩国三星 中国昆船 额定载重/kg 350 400 600 600 600 自重（含电池）/kg 350 800 1750 2500 600 外形尺寸（长×宽×高） /（mm×mm×mm） 2000×750×1000 2375×900×875 3000×1000×1950 2710×1450×950 1860×1140×1900 导引方式 电磁导引 电磁导引 激光导引 电磁导引 激光导引 停车精度/mm ±30 ±10 ±1.0 ±10 ±5 转弯半径/mm 800 1000 — 1540 1250 运行速度/（m/min） 60 90 60 60 60 运行方向 万向 万向 前后 前后 前后 转向方式 差速 差速 前轮 前轮 前轮 移载方式 侧叉式 前叉式 前叉式 侧叉式 推挽式 驱动功率/kw 0.4×2 — 1.2 3.0 1.0 工作周期/h 8 8 18 8 18 电池电压/V 48 48 48 48 48 充电方式 自动充电 交换/自动 自动充电 自动充电 自动充电 11.1.4 自动导引车在物流中的应用 自动导引车在自动化立体仓库中的应用 11.2.1 机器人的用途和分类 1．机器人的用途 1）搬运 2）码垛和拣选 2．机器人的作业特点 1）通用性 2）自动性 3）准确性 4）灵活性 5）柔性适应性 3．机器人的分类 11.2 物流机器人 1．搬运机器人 1） 带有自动机械手的AGV 2） 直角坐标机器人 3） 多自由度关节式搬运机器人 11.2.2 物流机器人的应用 2．码垛机器人 11.2.2 物流机器人的应用 1．机器人的结构组成 1）执行机构 2）驱动系统 3）控制系统 4）检测系统 5）人工智能系统 11.2.3 机器人的基本组成和主要技术参数 2．机器人的主要技术参数 1）抓取重量 2）运动速度 3）自由度 4）重复定位精度 5）程序编制与存储容量 11.2.3 机器人的基本组成和主要技术参数 11.3 智能运输系统 11.3.1 智能运输系统概述 智能运输是将信息、通信、控制、计算机网络等高新技术有效地综合运用于地面运输管理体系，从而建立起一种大范围、全方位发挥作用、实时、准确、高效的运输管理系统。它是目前世界交通运输领域研究的前沿课题，也是目前国际公认的解决城市交通拥挤、提高物流效率、改善行车安全、减少空气污染等的最佳途径。可以预见，智能运输系统将成为21世纪现代化地面交通运输体系的模式和发展方向，是交通运输进入信息时代的重要标志。 11.3.1 智能运输系统概述 1．智能运输系统的定义 智能运输系统ITS（Intelligent Transportation System）是以传统的运输工程理论与实践为基础，以提高运输系统的可靠性、安