实验5 机器人触觉导航 机电一体化与机器人技术知识 实验 .pptVIP

实验五、机器人触觉导航;5.1.1 元件清单及装配;安装示意图;#includeBoeBot.h #includeuart.h int P1_6state(void) //获取 P1_6 的状态 { return (P10x40)? 1:0; } int P2_3state(void) //获取 P2_3 的状态 { return (P20x08)? 1:0; } int main(void) { ; uart_Init(); printf(WHISKER STARTES\n); while(1) { printf(左边胡须的状态:%d ,P1_5state()); printf(右边胡须的状态:%d\n,P2_3state()); delay_nms(150); } } // the end of the main ;5.2 触须导航;可能的情况;例程：RoamingWithWhiskers.c;下面的例程会基于胡须的输入做出选择，然后调用相关子程序使宝贝车采取行动。子程序同你在实验三中用到的类似。 if((P1_5state()==0)(P2_3state()==0)) //两个胡须同时检测到障碍物时,后退,再向左180度 { Back_Up(); Turn_Left(); Turn_Left(); } ;else if(P1_5state()==0) //左边胡须检测到障碍物时，后退，再向右转 90 度 { Back_Up(); Turn_Right(); } else if(P2_3state()==0) //右边胡须检测到障碍物时，后退，再向左转 90 度 { Back_Up(); Turn_Left(); } else //没有胡须检测到障碍物时，向前走 Forward(); ;5.3 当小车卡住时的人工智能和判断 ;这种情况下，如果小车有“记忆”的能力，能够记住前面几次的探测情况，那么，就可以判断是否陷入死角了。 对于人来讲，这是很容易的，比如，不在同一个地方跌倒两次，不被同一块石头绊倒两次…等等，人能够记住以前发生的事情，并作为经验或资料，指导自己现在或将来的行为。 好了，小车可以做到吗？ ;可以修改RoamingWithWhiskers.c来解决这个问题。技巧是计下胡须交替触动的总次数。 技巧的重要的一点是程序必须记住每个胡须在上次触动时处于什么状态。它必须和当前触动时的状态对比。如果状态相反，就在总数上加1。如果这个总数超过了程序中预先给定的阀值，那么就该做一个“U”型转弯，并且把胡须交替计数器复位。;下面这个例程依赖于if…else嵌套语句来实现。换句话说，程序检查一种条件，如果该条件成立（条件为真），则再检查包含于这个条件之内的另一个条件。这是一个伪码例???说明嵌套语句用法。 ;IF (condition1) { Commands for condition1; IF(condition2) { Commands for both condition2 and condition1; } ELSE { Commands for condition1 but not condition2; } } ELSE { Commands for not condition1; } ; if(P1_5state()!=P2_3state()) { if((old2!=P1_5state())(old3!=P2_3state())) { counter=counter+1; old2=P1_5state(); old3=P2_3state(); if(counter4) { ;