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机器人指令系统说明 Ver 2.5 2014 年5 月30 日修订 一、概述 1、上传的坐标点单独保存，并给每个坐标点起个编号，如P1 、P2 、P3 …； 2 、在PC 机编程时就采用编号代替实际坐标，这样做可以很直观看出运动轨迹； 3、允许矢量运算，如 P2+P4 ，表示P2 点和P4 点相加； 4 、除了上传的坐标外，还能在PC 机上定义坐标值、参数值，如Pd1,Pd2 等等，主要用于 矢量运算（如用于 增加偏移量）、设置速度参数； 5、坐标值必须采用二进制保存，整个程序保存内容有：程序名称、坐标值及坐标值编号、 程序代码； 6、坐标数据结构：X Y Z a3 a4 a5 ，全是双精度浮点数； 7、速度数据结构：N 序号 V 低 V 高 A 0 0 ，全是双精度浮点数； N 序号 序号：0~5 分别表示 X Y Z a3 a4 a5 轴，序号为负数表示用 相同的参数同时设置所有轴 V 低 原始下限速度的倍数(0.01~1.20 倍) V 高 原始上限速度的倍数(0.01~1.20 倍) A 原始加速度的倍数(0.01~1.20 倍) 0 保留 0 保留 8、设备相关函数： 1）、GetYc/GetYC/YC/Yc(no); //读取no 号模拟量 2 ）、SetYc/SetYC(no,数值); //设置no 号模拟量 3 ）、GetYx/GetYX/Yx/YX(no); //读取no 号单个开关状态量 4 ）、SetYx/SetYX(no,数值); //设置no 号开关状态量 5 ）、GetYxw/GetYXW/Yxw/YXW(idx); //读取idx 号32 位开关状态量 6 ）、He(no[,HeTime]); //no 号开关合操作，如：He(27);// 闭合27 开关 可选时间HeTime （ms ），表示保持HeTime 后分开，如：He(34,600); //表示 34 开关闭 合600ms 后自动分开（不要加Fen(34) ）。 7 ）、Fen(no); //no 号开关分操作 8 ）、GetValue(“坐标符号”); //获取坐标数据或坐标内某个数据。如： GetValue(“P4.1”);//表示返回P4 坐标内Y 的值 GetValue(“P4.3”);//则返回P4 坐标的a3 数据 GetValue(“P4.0”)或GetValue(“P4”); //返回P4 坐标的X 数据。 9)、SetValue(“坐标符号”，数值);///设置坐标数据或坐标内某个数据。如： SetValue(“P4.1”,123.1);//表示设置P4 坐标内Y 的值为123.1 SetValue(“P4.3”,300.2);//则设置P4 坐标的a3 数据为300.2 SetValue(“P4”,300.2);//则设置P4 坐标的所有数据为300.2 10）、GetTick(); //返回系统逝去的毫秒数 11）、ClearPulse(); //清除脉冲值为0 。 12）、AutoToOrigin(); // 自动归原点。 13）、SaveScript(); //保存当前脚本及坐标数据。 14）、Exit(); // 当返回值是非0 时可以退出程序。 15）、GetCurPosition(坐标符号)或GetCurPosition(序号); //把当前坐标值存入“坐标 符号”的值中或返回序号对应的坐标值。序号为 0~5 ，分别对应：x 、y 、z 、a3 、a4 、 a5 坐标值。如： GetCurPosition(P6); //把当前坐标值存到P6 中 zVal = GetCurPosition(2); //返回当前Z 坐标值 16）、SetCurPosition(坐标符号