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设计数控机械手控制系统实验报告 报告人：富井网络部 任务描述 设计数控机械手控制系统，机械手的工作过程是：原位→下降→抓取工件→上升→右行→下降→放松→上升→左行→回到原位；（1）下降时变频器的输出频率是10Hz；（2）上升时变频器的输出频率是20Hz；（3）左行和右行变频器的输出频率是30Hz。 二、训练目标 1．能使用PLC和变频器，正确地安装和接线； 2．能按照要求设计PLC控制程序； 3．能对出现的问题进行分析和讨论，通过共同协作完成规定任务。 三、实验过程 1.硬件设备以及参数设置 根据实验要求我们选择三菱Q系列PLC，变频器选择FR-A700，限位开关，按钮，电磁阀和电机等等。变频器参数设置，把Pr.4设置为30Hz，Pr.5设置为,20Hz，Pr.6设置为10Hz。 2.I/O分配表 输入 输出 功能 地址 功能 地址 启动按钮SB1 X0 电机正传 Y0 停止按钮SB2 X1 电机反转 Y1 复位按钮SB3 X2 升降电机 Y2 上限位开关SQ1 X3 左右移电机 Y3 下限位开关SQ2 X4 加紧电磁阀 Y4 左限位开关SQ3 X5 高速 Y5 右限位开关SQ4 X6 中速 Y6 低速 Y7 3.机械手接线图 4.机械手程序设计 四、小结 - 1 -