第11讲 第三章 机器人动力学 机器人技术知识.pptVIP

第三章 机器人动力学 机器人是主动机械装置，原则上，它的每个自由度都具有单独传动。从控制的观点来看，机械手系统是冗余、多变量和本质非线性的自动控制系统，也是复杂的动力学耦合系统。每个控制任务本身就是一个动力学任务。因此研究机器人的动力学问题就是为了进一步讨论控制问题。 分析动力学问题主要采用下列两种理论： 动力学基本理论——牛顿－欧拉方程——力的动态平衡法； 拉格朗日力学，特别是拉格朗日方程。 还有高斯原理和阿佩尔（Appel）方程式以及旋量对偶和凯恩（Kane）等方法来分析动力学问题的。 第三章 机器人动力学 牛顿欧拉法从运动学出发求得加速度，并消去各内作用力。拉格朗日方法，它只需要速度而不必求内作用力，是比较直接的方法。 对于动力学，有两个相反的问题：一是动力学的正问题：已知机械手各关节的作用力或力矩，求各关节的位移、速度和加速度。主要应用于仿真研究；二是动力学的逆问题：已知机械手的运动轨迹，即各关节的位移、速度、加速度求各关节所需要的驱动力或力矩。主要是实时控制的需要 一般机器人的动态方程由6个非线性微分方程联立表示，实际上除了一些简单的情况外，不可能求得方程的一般解。在实际控制时往往对动态方程作出某些假设，进行简化处理。 3.1 惯性矩 首先，在图3－1里通过把质点的平移运动改作回转运动的分析，来了解惯性矩的物理意义。 若将力F作用到质量为m的质点时的平移运动，看作是运动方向的标量，则可以表示为： （3－1） 式中： 表示加速度。若把这一运动看作是质量可以忽略的棒长为r的回转运动，则得到加速度和力的关系式为： （3－2） （3－3） 3.1 惯性矩 式中， 和N是绕轴回转的角加速度和惯性力矩，将式（3－2）、（3－3）代入（3－1），得： （3－4） 令 ，（3－4）可以变为： （3－5） 式（3－5）是质点绕固定轴进行回转运动时的运动方程式，I相当于平动时的质量，称为惯性矩。 求质量连续分布物体的惯性矩时，可以将其分割成假想的微小物体，然后将微小物体的惯性矩加在一起，这时，微小物体的质量dm及其微小物体体积dV的关系可用密度表示为： 3.1 惯性矩 那么，它的惯性矩为： （3－6） （3－7） 整个物体的惯性矩可用下式表示： （3－8） 例3.1 求图3－2所示质量为M，长度为L的匀质杆（粗细忽略），绕其一端回转时的惯性矩I。 3.2 牛顿、欧拉运动方程式 下面我们来求图3－4所示1自由度机械手的运动方程式。这种场合，由于关节轴制约连杆的运动，所以可以把式（3－12）的运动方程式看作是绕固定轴的运动。假定绕关节轴的惯性矩为I，取垂直纸面的方向为Z轴，则得到： （3－13） 3.2 牛顿、欧拉运动方程式 式中：g为重力常数； 是在第三行第三列上具有绕关节轴的惯性矩阵，把这些公式代入（3－12），提取只有z分量的回转则得到： （3－14） 3.2 牛顿、欧拉运动方程式 式中： （3－15） （3－16） 对于一般形式的连杆，在式（3－13）中，由于I除第三分量以外，其它分量皆不为零，所以×I不是零向量。×I的第1，2分量成了改变轴方向的力矩，但在固定轴的场合，与这个力矩平衡的约束力生成式（3－14）的第1，2分量，不产生运动。 一般的机械手都是将多个刚体用关节连接的连杆机构，应该当作刚体系统来处理。 3.3 拉格朗日运动方程式 拉格朗日运动方程式可表示为： （3－17） （3－18） 式中，q是广义坐标，是广义力，拉格朗日运动方程式也可表示为： 这里，L是拉格朗日算子；K是动能；P是势能。 3.3 拉格朗日运动方程式 现就前面讲的1自由度机械手来具体求解。假定为广义坐标，则有： 由于 3.3 拉格朗日运动方程式 所以用置换式（3－17）的广义坐标后得到下式： （3－19） 它与前面的结果完全一致。 下面推导图3－5所示的2自由度机械手的运动方程式。 在推导时，把1，2当作广义坐标，1，2当作广义力求拉格朗日算子，代入式（3－17）即可得到。 3.3 拉格朗日运动方程式 第i个连杆的动能Ki、势能Pi可分别表示为： （3－20） （3－21） （3－22） （3－23） 3.3 拉格朗日运动方程式 式中， 是第i个连杆质量中心的位置向量。 （3－24） （3－25） （3－26） （3－27） 3.3 拉格朗日运动方程式 应该注意到各连杆的动能可用质量中心平移运动的动能和绕质量中心回转运动的动能之和来表示。 由式（3－24）～（3－27），得到式（3－20），（3－22）中