第13章 工业机械手 机械制造装备的设计第2版课件.pptVIP

第13章 工业机械手;13.1 概述;1．执行机构 包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。;13.1.2 机械手的运动与分类;在实际应用中，大多按运动坐标形式将机械手分为直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式和关节式四种 。;13.2.2 夹持式手部;按模仿人手手指的动作，可分为回转型、移动型等形式 ;手指夹紧力的计算;驱动力的计算（1）回转型（即两手指绕支承点回转）;式中 a、b—构件尺寸； α、φ—构件之间的夹角。;2）滑槽杠杆式;（2）移动型（即两手指作往复移动） 1） 齿轮齿条式2） 左右旋丝杠平移式;13.2.3 吸附式手部;13.3 手腕;13.3.2　结构;手腕转动所需的驱动力矩可按下式计算： 式中 M — 驱动手腕转动的驱动力矩，单位为N?m； M摩—手腕转动轴与支承孔处、手腕回转缸的动片与定片、缸径、端盖等处密封装置的总摩擦阻力矩，单位为N?m； M偏—转动零部件重量（工件、手部、手腕回转缸的动片）不通过手腕转动轴体时所产生的力矩称为偏置力矩，单位为N?m； M惯— 惯性力矩，单位为N?m。;13.4 手臂; 手臂结构、工作范围、灵活性以及抓重大小、定位精度等对机械手性能影响很大 ;（1）伸缩套筒式液压缸 ;（2）齿条机构 增倍机构;;2．手臂回转运动机构;3.手臂复合运动机构;13.5 应用实例;装卸料机械手;装卸料机械手;装卸料机械手;装卸料机械手;装卸料机械手;如图所示。工业机器人可以在数控机床与工件台架之间完成工件传送任务；也可以在2～3台数控机床之间，以及与工件台架之间完成复杂的工件传送任务；还可以完成刀具交换、夹具交换甚至装配等任务。 它将加工与装配、成品与毛坯、工件、刀具和夹具等有机地联系起来，构成一个完整的系统。 应该指出的是，工业机器人在这里仅用于装卸料，它当然比焊接、喷漆机器人的功能要求要简单一些。