精密装配机器人关节转矩力控制分析-analysis of torque force control of precise assembly robot joints.docxVIP

精密装配机器人关节转矩力控制研究摘要随着装配机器人在工业自动化装配中日益广泛的应用，人们对于装配机器人在精度、速度、可靠性、可维护性等方面的要求也日益提高。高精度的装配操作需要装配机器人在具有足够的位置控制精度的同时，还需具有力控制能力。通常装配机器人的力控制需要加装腕力传感器以提取并反馈末端约束力信息，但鉴于腕力传感器存在着成本高、响应速度慢、易损坏、且无法应用于部分特殊环境等弊端，使得它无法在工业装配机器人上大规模应用。为此，另一类无需末端腕力传感的力控制——关节转矩力控制成为装配机器人力控制研究的一个重要分支，由于它克服了上述腕力传感的种种弊端，特别适用于装配机器人的工业化应用，故进行装配机器人关节转矩力控制的研究十分必要，有着重要意义。本文采用了一系列的先进实验手段和理论分析方法，以国家八六三计划智能机器人主题项目——“精密I号”机器人为研究对象，对精密装配机器人关节转矩力控制进行了系统而深入的研究。主要内容为：一、以变磁阻直接驱动电机和直流无刷电机为例，采用三相六拍换相和超前角拉动等电机控制算法，在精密装配机器人力控制系统中实现了机器人各关节的高性能开环转矩力控制。并以“精密I号”机器人开放式控制平台为基础，分别采用该机器人的关节II、关节III，对两类关节电机的开环力控制算法的可行性进行了实验验证，为多关节装配机器人整体关节转矩力控制研究打下了基础。二、以变磁阻直接驱动电机为例，进行了包括功率驱动器和关节电机本身在内的精密装配机器人关节电机输出转矩的总体建模和干扰因素分析。并以此分析为基础，采用霍尔电流传感器和PWM波传送等技术，独立设计开发了一套关节电机电流传感装置，实现了精密装配机器人基于电流检测的关节转矩反馈，从而进一步改善了精密装配机器人关节电机的输出转矩特性，随后在“精密I号”机器人上进行了采用该电流传感装置的电流闭环实验，验证了电流反馈闭环对于精密装配机器人关节电机输出转矩干扰抑制的有效性。三、首次建立了综合考虑关节电机、驱动器、摩擦等影响因素的装配机器人关节转矩力控制系统的动力学模型，并采用集中质量法和根轨迹图分析了该模型的动力学稳定性，以此模型论证了采用关节转矩力控制相对于采用末端腕力闭环实现的力控制的优越性。随后，以“拧螺钉操作”这一典型的装配任务为研究对象，为该装配操作设计了开环关节转矩力控制算法，在“精密I号”机器人上构建“模拟拧螺钉”操作实验平台进行实验，以验证动力学建模的正确性和所提出的开环关节转矩力控制算法的有效性。四、为了进一步改善精密装配机器人开环关节转矩力控制算法的精度，提出了基于扰动转矩观测器的关节转矩力控制。采用“鲁棒解耦控制器”形式的扰动转矩观测器以补偿动力学非线性，并同时采用末端阻抗力估计和PID型模糊控制器实现了关节转矩力闭环，从而最终消除了从关节电机指令输出转矩到末端执行器之间的各种干扰因素和非线性的影响。相关的控制算法仍以“精密I号”机器人的“模拟拧螺钉操作”为例进行了仿真。本文的理论分析和算法研究均特别注意其可行性和实用性，并开发了一系列的新型实验平台和设备，以大量的实验数据对此进行了充分的验证。关键词：机器人，精密装配，关节转矩控制，力控制，扰动观测器RESEARCHONJOINTTORQUEFORCECONTROLOFPRECISIONASSEMBLYROBOTABSTRACTWiththeapplicationofassemblyrobotsinindustrialautomaticassemblybecomeswiderandwider,therequirementforassemblyrobotsinprecision,velocity,reliabilityandmaintainabilityhasalsobeenhigherandhigher.Inthehighprecisionassemblyoperation,itisrequiredthattheassemblyrobotshouldhaveenoughprecisionofpositioncontrolandatthesametimehastheabilityofforcecontrol.Theforcecontroloftheassemblyrobotgenerallyshouldbeequippedwithwristforcesensorinordertogetandfeedbacktheend-pointconstraintforceinformation.However,thewristforcesensorhasalotofshortcomingsuchashighcost,lowresponsespeed,damageableandcannotbeusedinsomespeciale