救援移动机器人自主导航问题分析-analysis on autonomous navigation of rescue mobile robot.docxVIP

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2018-05-29 发布于上海
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救援移动机器人自主导航问题分析-analysis on autonomous navigation of rescue mobile robot

目录摘要iABSTRACTiii第一章绪论......................................................................................................11.1课题研究背景及意义.....................................................................................11.2课题研究现状和发展趋势.............................................................................31.2.1自主导航相关技术..............................................................................31.2.2同步定位和建图..................................................................................41.2.3移动机器人自主探索..........................................................................71.3课题研究的主要内容.....................................................................................91.3.1课题研究的主要内容与创新点..........................................................91.3.2论文的组织结构................................................................................10第二章救援机器人及自主导航系统设计.........................................................112.1救援移动机器人简介...................................................................................112.2救援移动机器人基本硬件系统...................................................................132.2.1救援机器人硬件底盘........................................................................132.2.2救援机器人电子设备........................................................................142.3救援机器人自主导航系统设计...................................................................162.3.1救援机器人自主导航系统总体设计................................................162.3.2救援机器人自主导航传感器选择....................................................172.3.3救援机器人自主导航软件系统设计................................................192.4本章小结.......................................................................................................26第三章救援机器人同步定位与建图方法.........................................................273.1SLAM问题描述273.2解决SLAM问题的基本方法283.2.1扩展卡尔曼滤波方法........................................................................283.2.2粒子滤波器算法................................................................................303.2.3扫描匹