考虑安全性的遥操作交会共享控制方法分析-analysis of remote operation rendezvous and sharing control method considering safety.docxVIP

万方数据 万方数据 国防科学技术大学研究生院博士学位论文 国防科学技术大学研究生院博士学位论文 目 录 摘 要 i Abstract iii 第一章 绪论 1 1.1 研究背景 1 1.1.1 交会对接概述 1 1.1.2 遥操作交会任务背景 2 1.1.3 遥操作交会基本概念 3 1.2 遥操作交会研究进展 4 1.2.1 交会对接技术研究进展 4 1.2.2 遥操作技术研究进展 9 1.2.3 遥操作交会技术研究进展 14 1.3 遥操作交会主要问题 15 1.3.1 时延补偿问题 15 1.3.2 人的操作特性分析问题 16 1.3.3 安全控制问题 16 1.4 论文研究内容 16 1.4.1 研究内容及安排 16 1.4.2 主要创新点 18 第二章 遥操作交会系统模型 19 2.1 引言 19 2.2 交会动力学模型 19 2.2.1 坐标系统 19 2.2.2 绝对动力学模型 20 2.2.3 相对动力学模型 22 2.3 遥操作交会系统 24 2.3.1 系统组成与功能 24 2.3.2 子系统描述 25 2.3.3 主要接口关系 27 2.4 遥操作交会仿真系统 28 2.4.1 系统组成与功能 28 第 I 页 第 I 第 II 页 万方数据 2.4.2 子系统描述 29 2.4.3 主要接口关系 35 2.5 小结 36 第三章 基于 Smith 预估的遥操作交会状态预测算法 37 3.1 引言 37 3.2 时延对控制性能的影响分析 37 3.2.1 时延计算模型 37 3.2.2 时延影响分析 39 3.3 变时延下的状态预测算法 41 3.3.1 Smith 预估模型 41 3.3.2 时延缓冲算法 42 3.3.3 预测校正算法 44 3.4 仿真实验分析 48 3.4.1 实验设计 48 3.4.2 结果分析 49 3.5 小结 53 第四章 遥操作交会中人的操作特性研究 54 4.1 引言 54 4.2 遥操作交会中人的操作策略 54 4.2.1 相对运动规律分析 54 4.2.2 人的信息处理特性 58 4.2.3 人的操作策略设计 59 4.3 遥操作交会中人的控制模型 60 4.3.1 人的观测模型 60 4.3.2 人的决策模型 63 4.3.3 人的执行模型 69 4.4 仿真实验分析 70 4.4.1 实验设计 70 4.4.2 结果分析 71 4.5 小结 74 第五章 遥操作交会轨迹安全性动态评估方法 76 5.1 引言 76 5.2 遥操作交会安全性描述 76 第 I 第 III 页 万方数据 5.2.1 遥操作交会安全性影响因素 76 5.2.2 遥操作交会安全走廊 78 5.2.3 遥操作交会安全准则 79 5.3 遥操作交会安全性评估 80 5.3.1 预测偏差动态评估 80 5.3.2 临界安全条件定义 84 5.3.3 安全性动态评估模型 88 5.4 仿真实验分析 91 5.4.1 实验设计 91 5.4.2 结果分析 92 5.5 小结 97 第六章 遥操作交会人机联合共享控制算法 98 6.1 引言 98 6.2 基于人工势场的共享控制模型 98 6.2.1 控制模式设计 98 6.2.2 共享控制结构 99 6.2.3 人工势场模型 101 6.3 共享控制可变权重计算模型 103 6.3.3 推力转换模型 103 6.3.2 轨迹停滞分析 104 6.3.3 权重推理方法 108 6.4 仿真实验分析 110 6.4.1 实验设计 110 6.4.2 结果分析 110 6.5 小结 116 第七章 总结与展望 117 7.1 论文主要研究成果 117 7.2 进一步的工作展望 119 致 谢 120 参考文献 121 作者在学期间取得的学术成果 131 第 I 第 IV 页 万方数据 国防科学技术大学研究生院博士学位论文 国防科学技术大学研究生院博士学位论文 万方数据 万方数据 表 目 录 表 2.1 遥操作交会系统组成与功能 24 表 2.2 遥操作交会系统主要接口关系 27 表 2.3 遥操作交会仿真系统组成 28 表 2.4 遥操作交会仿真系统主要接口关系 35 表 3.1 目标航天器初始轨道参数 48 表 3.2 发动机推力参数设置 48 表 3.3 时延参数设置 49 表 3.4 对接初始条件 49 表 3.5 状态预测算法验证实验实施计划 49 表 3.6 状态预测算法验证实验终端统计 53 表 4.1 人的信息处理特性 59 表 4.2 x 向相平面控