第三章 线性系统的标准型和 与结构分解 线性系统理论课件.pptVIP

重点内容：;1、线性空间 设 V 是一个非空集合，P 是数域，如果 V 满足下列条件：;线性无关、基、维数;到此并未要求 无关。;2）和：设 形为 的全部向量集合称为 的和，记为;验证前4列的 解空间2维，即 2维;令;（2）求;则;一般有;3.1 坐标变换;两式的系数矩阵有如下关系;3.2 线性系统的结构分解;则有;设;因为上式对任意 成立，则;（2）当;则;令;证明：即证明;2）证;由坐标的选择可知，;证明：证相互包含;2）;3.2.4 系统能观的结构形式;3.2.5 结构分解的变换矩阵;所求坐标变换为;解：求能控子空间;求 使 ，则：;解方程得到 个线性无关的向量，经过化简设为：;选取 组成 ，使 ;选 ，使 ，则;（3）系统结构的规范分解;取; 若在4个部分中分别选一组基底，设为; 由这组基底总合构成坐标变换，利用该坐标变换，系统状态方程必化为标准分解形式;例5 对例3和例4的结果继续分解;又;由;讨论： 1）空间分解的变换阵不唯一，但分解出的各子空间维数是一致的，且能控（观）因子不变（指各部分的特征值）。 2）空间分解不一定所有空间都有，按定义求空间。;3.3 单变量系统标准型;定义如下 n 个常数;容易看出，P 是非奇异的。;例6 考虑单输入单输出系统;利用（3-12），可导出系统的能控标准型;2、能观测规范形;构造如下矩阵;其中，;变换矩阵为;3.4 多输入多输出系统标准型;;?;?;最后排成：; 假设按行搜索，找出 中n个线性无关的列向量，组成非奇异矩阵; 在矩阵P中，取出各个块阵的末行，即为;定理3.8 [龙伯格能控标准型] 对完全能控的多变量定常系统 （3-14），通过非奇异变换 ，可得到下列龙伯格能控 标准型;无特殊形式;例8 给定线性定常系统;组成;;定理3.9 （龙伯格能观标准型）对完全能观的多变量线性定常系统（3-14），利用对偶性原理，可得到龙伯格能观标准型 ;;无特殊形式;系统（3-16）和系统（3-17），存在关系;（1）设;（2）设;（3）设;（L）设;在上列这些基组的基础上，组成非奇异变换阵;;无特殊形式;例9 考虑下列完全能控的线性系统;按列搜索3个线性无关列;求解;;利用（3-18），可求出;定理3.11 [旺纳姆能观标准型] 对完全能观的多变量线性定常系统，利用对偶性原理，可导出下列旺纳姆能观标准型为;;无特殊形式