动量矩定理2 章.pptVIP

（2）均质圆环 均质杆，质量 m z C r e O C 均质圆盘，质量 m ω 几点说明： ① 轴 z 与轴z′ 必须平行； ② z 轴必须过质心 C ； ③ 过质心 C 的转动惯量最小。 刚体对于任意轴的转动惯量,等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两轴间距离平方的乘积 * 第十二章 动量矩定理 问题的提出： 图示定轴转动刚体，质心C过转轴，恒有 可见： 动量只能反映刚体随质心运动的强弱，不能反映刚体绕质心转动运动强弱。 本章基本内容： 1. 质点、质点系对点和轴的的动量矩概念及计算； 2. 质点、质点系对于固定点和固定轴的动量矩定理； 3. 刚体定轴转动微分方程及其应用。 4. 转动惯量概念及计算。 C §12 –1 质点和质点系的动量矩 一、质点的动量矩 对点的动量矩 O x z y A F B MO(F) r d α 力对点O之矩： O x z y LO=MO(mv) r α 质点的动量对点O之矩 —— 质点的动量对O点的动量矩 A mv B d —— 固定矢量 指向：按右手法则确定 大小： 方向： 几何表示： —— 度量质点绕某一点转动运动强弱的运动特征量 对轴的动量矩 类似于力对点之矩与力对轴之矩的关系： 质点的动量 mv 对 x 轴之矩 ： 质点的动量 mv 对 x 轴之矩 —— 代数量。 其正负由右手法则确定。 动 量 矩 单位（SI）： 二、质点系的动量矩 对点O 的动量矩 质点系各质点的动量对某点O 之矩的矢量和 —— 质点系对O 点 的 动 量 矩 对轴的动量矩 质点系各质点的动量对某轴之矩的代数和 —— 质点系对某轴的动量矩 三、定轴转动刚体对转轴的动量矩 取质点Mi : 质点Mi 对转轴 z 的动量矩: 刚体 对转轴 z 的动量矩: 记: —— 称为刚体对转轴z的转动惯量 定轴转动刚体对转轴z的动量矩等于其转动惯量与角速度的乘积，转向与角速度的转向相同。 §12 –2 动量矩定理 一、质点动量对固定点的动量矩定理 —— 质点动量对某固定点O 的矩 将上式两边对时间求导，有 由于O点为固定点，r 为绝对运动矢径，有 另一方面由质点的动量定理： 将上述关系代入，有 质点的动量对任一固定点的矩随时间的变化率，等于质点所受的力对该固定点的矩。 —— 质点对固定点的动量矩定理 二、对固定轴的动量矩定理 x y z 将上式两边同时向坐标轴投影，有 质点的动量对任一固定轴的矩随时间的变化率，等于质点所受的力对该固定轴的矩。 —— 质点对 固定轴 的动量矩定理 三、动量矩守恒定理 （1）若： 质点的动量对该固定点的矩矢保持不变。 （2）若： 若作用于质点的力对某固定点（或轴）的矩恒等于零，则质点的动量对该固定点（或轴）的矩保持不变。 —— 动量矩守恒定理 有心力： 力的作用线始终过某一固定点的力，该点称为力心。 有心力作用下的质点，对力心的动量矩矢始终保持不变（大小、方向）。 试用动量矩定理导出单摆(数学摆)的运动微分方程。 O φ v A 例 题 把单摆看成一个在圆弧上运动的质点 A，设其质量为 m，摆线长 l 。又设在任一瞬时质点 A 具有速度 v ，摆线 OA 与铅垂线的夹角是 ? 。 通过悬点 O 而垂直于运动平面的固定轴 z 作为矩轴，对此轴应用质点的动量矩定理 由于动量矩和力矩分别是 解： 和 例 题 O φ v A 从而可得 化简即得单摆的运动微分方程 例 题 O φ v A 一、对固定点的动量矩定理 二、对固定轴的动量矩定理 三、动量矩守恒定理 （1）若： （2）若： 质点系的动量矩定理 一、对固定点的动量矩定理 质点系：n个质点 质点 Mi ： —— 外力 —— 内力 由质点对固定点的动量矩定理，有 简写成： n个方程 将上述方程组两边相加 考虑到： 有： （内力系的主矩恒等于零） 质点系对任一固定点的动量矩随时间的变化率，等于质点系所受外力对该固定点矩的矢量和（主矩）。 —— 质点系对固定点的动量矩定理 二、对固定轴的动量矩定理 将式向固定坐标轴投影，得 质点系对任一固定轴的动量矩随时间的变化率，等于质点系所受外力对该固定轴矩的代数和（主矩）。 —— 质点系对固定轴的动量矩定理 注： 与动量定理类似，质点系的内力不影响质点系总动量矩 三、质点系动量矩守恒 （1）若： （2）若： （各力与z轴平行或相交） —— 质点系动量矩守恒定理 质点系的动量矩 对点O 的动量矩： 对轴的动量矩： 定轴转动