第四章 计算机控制系统控制算法(第十一讲).pptVIP

* 设计最少拍无纹波控制器时，Gc(s)中必须包含足够的积分环节，以保证u(t)为常数时， Gc(s)的稳态输出完全跟踪输入，且无纹波。 * 2. 最少拍无纹波系统确定Gc(s)的约束条件 要使系统的稳态输出无纹波，就要求稳态时的控制信号u(t)为常数或0。 可以证明只要 是关于z-1的有限项多项式，则在三种典型输入下，U(z)一定能在有限拍内结束过渡过程，实现无纹波。 由 可知： * 设广义对象的脉冲传送函数G(z)含有d个采样周期的纯滞后，则 代入 可得： 显然，只要 中包含纯滞后环节及G(z)的全部零点B(z)，则 可以被B(z)整除，从而 必定为有限项。 故： * 3. 最少拍无纹波控制器Φ(z)确定的方法 (1) 被控对象Gc(s)中含有足够的积分环节，以满足无纹波系统设计的必要条件， (2) 按照式(4.87)选择Φ(z) ， (3) 按照式(4.75)或(4.76)选择Φe(z) ， (4) F1(z)和F2(z)的阶数m和n可按以下方法选取： * ① 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当j≤q时，有 ② 若G(z)中有j个极点在单位圆上，当jq时，有 * 4. 无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于G(z)在单位圆内的零点数 例4.4 在例4.2中，广义对象的脉冲传递函数为(T=1s) 试针对单位速度输入函数，设计最少拍无纹波系统，并绘出数字控制器和系统的输出波形图。 * 最少拍有纹波控制器的输出及系统的输出 最少拍无纹波控制器的输出及系统的输出 * * 计算机控制系统 电气与自动化工程学院 计算机控制系统 电气与自动化工程学院 自动化系 计算机控制系统 * 4.1 数字控制器的间接设计方法 4.2 数字PID控制算法 4.3 数字控制器的直接设计方法 4.4 纯滞后控制技术 4.5 控制算法Matlab仿真举例 4.6 小 结 * 第十一讲 * 4.3 数字控制器的直接设计方法 连续域-离散化设计方法(间接设计法)： 原理：G(s)?D(s)?D(z) T要小，近似方法 在连续域直接设计，然后等效离散化 方法成熟，但有离散化误差 离散域直接设计方法： 原理：G(s)?G(z)?D(z) T任意（可以自行设计T） 直接在离散域设计D(z) 保证在采样点上的特性 * 4.3.1 数字控制器的直接设计步骤 数字控制器的直接设计步骤 计算机控制系统框图如下图所示： Gc(s)—被控对象的传递函数，D(z)—数字控制器的脉冲传递函数，H(s)— 零阶保持器的传递函数。 G(s) 广义被控对象 图4.26 计算机控制系统框图 * 定义广义脉冲传递函数为： 则图4.26 对应的闭环脉冲传递函数为： 已知Gc(s)，根据控制系统性能要求构造 ，由上式求得： * 设数字控制器D(z)的一般形式为： 数字控制器的输出U(z)为： 因此，数字控制器D(z)的计算机算法为： * 数字控制器的离散化设计步骤： (1) 根据控制系统的性能要求和其它约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数 ； (2) 求广义对象的脉冲传递函数G(z)； (3) 确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)； (4) 根据D(z)求取控制算法的递推计算公式，编写控制算法程序。 * 2. 最少拍控制器的设计 最少拍控制：要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式： 式中n是可能情况下的最小正整数。 表明：闭环系统脉冲响应在n个采样周期后变为0，从而意味着系统在n拍之内(≤n)达到稳态，即：n拍之后闭环系统的稳态误差为0。 * 1) 闭环脉冲传递函数 的确定 误差脉冲传递函数为： 对于典型输入函数 对应的Z变换为： * 根据Z变换的终值定理，系统的稳态误差为 若使e(∞)=0，必须有 所以最少拍控制器D(z)为： * 2) 典型输入下的最少拍控制系统分析 * 3. 最少拍控制器的局限性 1) 最少拍控制器对典型输入的适应性差 最少拍控制器的设计是使系统对某一典型输入的响应为最少拍，但对于其他典型输入不一定为最少拍，甚至会引起较大的超调和静差。 图4.27 按单位速度输入设计的最少拍控制器对不同输