毕业设计（论文）-气动机械手结构设计-PLC控制仿真（全套图纸）.doc

气动机械手结构设计 摘 要 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进一步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、提高产品质量和生产效率的有效手段之一。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是：介质来源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。尤其在高温、高压、粉尘、噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运用气动机械手，机械手可以实现在X、Z 两个坐标方向上的移动、绕Z轴的回转，手部可以加紧的执行机构。控制方面，采用X-D图法设计了控制该机械手动作的气动控制系统。这是一个开放的气动控制系统平台。 该气动机械手的设计主要分为三个部分：总体方案设计，结构设计计算及元件选型和机械手气动控制系统的设计。 关键词：气动；机械手臂；PLC控制；设计与研究；ADAMS建模与仿真 全套图纸加153893706 Abstract In modern industry, the production process mechanization and automation has become a prominent theme. With the further development of industrial modernization, automation has become an important pillar of the modern enterprise, no shop, no production lines, etc., have been everywhere. Meanwhile, modern production, there are a variety of production environments, such as high temperature, radiation, toxic gases, harmful gases and underwater operations, and other occasions, the harsh production environment is not conducive to manual operation.  Modern industrial robots are appearing in the field of automatic control of a new technology, modern control theory and practice of industrial automation product of the combination, and to become a modern machinery manufacturing production systems is an important component. Industrial manipulator is to improve the production process automation, improve working conditions, improve product quality and production efficiency of the effective means. The robot is a compressed air pressure drive the pressure to drive the robot actuator movement. Its main features are: the media is very convenient source, the output force is small, pneumatic and prompt action, simple structure and low cost. Especially in the high-temperature, high pressure, dust, noise and pollution with radioactive and occasions, m