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基于AVR单片机的自整定PID控制器的设计
单片机开发与应用
文章编号:1008—0570(2010)09—2-0091-03
基于AVR单片机的自整定 PID控制器的设计
Self-tuning P|D controllerdesignBasedAVR Microcontroller
(北方工业大学)孙德辉 吴海燕 李志军
SUNDe-huiWU Hai-yan LIZhi-jun
摘要:本文介 绍了基于AVR单片机的 自整定PID控制器的设计.该控制器 以FESTO水位为控制对 象,控制核心为ATmega128
单片机.采用继电自整定PID算法,并用LED数码管实时显示控制情况.实验结果表明,本设计可以根据实际情况在线 自整定
PID参数.控制效果快速,平稳,超调量小。
关键词:ATmega128单片机;水位控制;继电型PID 自整定
中图分类号:TP273 文献标识码:B
Abstract:In thispaper,adesign ofSelf-tuning PID controllerbased on theAVR microchip isintroduced.Takingwaterlevelofthe
FESTOascontrolledobject,thecontrollertakesATmega128asthecontrolcore,adoptstherelayauto—tuningPIDalgorithm,andre—
al—timedisplayscontrolsusing LED.Experimentalresultsshow thatthedesigncould realize online self—tuningPID parameters.The
contro1effectisfast,stable,andhassmallovershoot.
Keywords:ATmega128microchip;waterlevelcontrol;relayauto--tuningPID
控制过程为:控制系统的AD采样电路对 FESTO控制对象
引言
的传感器电压信号进行采样,转换成数字信号,把数字量与设定
PID控制器是过程控制中所用的主要控制器-由于其算法简 值进行比较-进行 PID算法的计算,计算后的结果经过 DA转换
单.鲁棒性好和可靠性高等特点,被广泛应用于工业过程控制.但 后,输出控制量,对水位进行控制.
是PID参数的整定一般需要经验丰富的工程技术人员来完成.
2硬件设计
既耗时又费力,加之实际系统有滞后和非线性等因素,增加了
PID参数整定的难度.如何在线 自整定 PID参数,以符合过程控 2.1单片机的选择
制的要求。是目前控制器设计中的一个重要课题,它不仅能减少 本设计采用ATmega128作为核心芯片.ATmega128是基于
操作人员的负担,还可以得到最佳运行.继电自整定是 目前已提 AVRRISC结构的8位低功耗 CMOS微处理器.由于其先进的
出的PID参数 自整定方法之一.它的基本原理是利用继电反馈 指令集以及单周期指令执行时间,ATmega128的数据吞吐率高
引起的极限振荡周期来确定系统的临界增益和振荡周期,然后 达 1MIPS/MI-Iz.从而可以缓减系统在功耗和处理速度之间的矛
采用Ziegler--Nichols、极点配置等方法来整定PID参数. 盾.而且它具有 ISP功能.可在系统内编程,使用方便.
本文设计了一种基于 ATmega128单片机的继 电 自整定 2.2键盘输入 电路的设计
PID控制器.采用 8位LED数码管对控制对象的测量值和用户 本控制器采用6个按键:循环键,增键,减键,确定键,切换键
设定值进行实时显示.在FESTO控制系统的水位对象上进行 了 和 自整定键.采用中断扫描的方式扫描按键.
实验研究.实验结果表明了设计的有效性. 6个按键的功能如下:切
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