基于AVR单片机的自整定PID控制器的设计.pdf

单片机开发与应用 文章编号：1008—0570(2010)09—2-0091-03 基于AVR单片机的自整定 PID控制器的设计 Self-tuning P|D controllerdesignBasedAVR Microcontroller (北方工业大学)孙德辉 吴海燕 李志军 SUNDe-huiWU Hai-yan LIZhi-jun 摘要：本文介 绍了基于AVR单片机的 自整定PID控制器的设计．该控制器 以FESTO水位为控制对 象，控制核心为ATmega128 单片机．采用继电自整定PID算法，并用LED数码管实时显示控制情况．实验结果表明，本设计可以根据实际情况在线 自整定 PID参数．控制效果快速，平稳，超调量小。 关键词：ATmega128单片机；水位控制；继电型PID 自整定 中图分类号：TP273 文献标识码：B Abstract：In thispaper，adesign ofSelf-tuning PID controllerbased on theAVR microchip isintroduced．Takingwaterlevelofthe FESTOascontrolledobject，thecontrollertakesATmega128asthecontrolcore，adoptstherelayauto—tuningPIDalgorithm，andre— al—timedisplayscontrolsusing LED．Experimentalresultsshow thatthedesigncould realize online self—tuningPID parameters．The contro1effectisfast，stable，andhassmallovershoot． Keywords：ATmega128microchip；waterlevelcontrol；relayauto--tuningPID 控制过程为：控制系统的AD采样电路对 FESTO控制对象 引言 的传感器电压信号进行采样，转换成数字信号，把数字量与设定 PID控制器是过程控制中所用的主要控制器-由于其算法简 值进行比较-进行 PID算法的计算，计算后的结果经过 DA转换 单．鲁棒性好和可靠性高等特点，被广泛应用于工业过程控制．但 后，输出控制量，对水位进行控制． 是PID参数的整定一般需要经验丰富的工程技术人员来完成． 2硬件设计 既耗时又费力，加之实际系统有滞后和非线性等因素，增加了 PID参数整定的难度．如何在线 自整定 PID参数，以符合过程控 2．1单片机的选择 制的要求。是目前控制器设计中的一个重要课题，它不仅能减少 本设计采用ATmega128作为核心芯片．ATmega128是基于 操作人员的负担，还可以得到最佳运行．继电自整定是 目前已提 AVRRISC结构的8位低功耗 CMOS微处理器．由于其先进的 出的PID参数 自整定方法之一．它的基本原理是利用继电反馈 指令集以及单周期指令执行时间，ATmega128的数据吞吐率高 引起的极限振荡周期来确定系统的临界增益和振荡周期，然后 达 1MIPS／MI-Iz．从而可以缓减系统在功耗和处理速度之间的矛 采用Ziegler--Nichols、极点配置等方法来整定PID参数． 盾．而且它具有 ISP功能．可在系统内编程，使用方便． 本文设计了一种基于 ATmega128单片机的继 电 自整定 2．2键盘输入 电路的设计 PID控制器．采用 8位LED数码管对控制对象的测量值和用户 本控制器采用6个按键：循环键，增键，减键，确定键，切换键 设定值进行实时显示．在FESTO控制系统的水位对象上进行 了 和 自整定键．采用中断扫描的方式扫描按键． 实验研究．实验结果表明了设计的有效性． 6个按键的功能如下：切