基于LMI方法的不确定连续系统容错控制器设计.pdf

第22卷第2期 计 算 技 术 与 自 动 化 Vol.22,No.2 2003年6月 ComputingTechnologyandAutomation Jun.2003 文章编号:1003一6199(2003)02一086一03 基于 LMI方法的不确定连续系统容错控制器设计 吴 刚，李 军，王执栓 (南京理工大学自动化系，南京 210094 摘 要:本文针对参数不确定系统，将执行器失效情况下闭环系统的二次稳定性容错器 控制设计问题，转化为一个基于LMI约束的凸优化问题，通过判定此LMI问题的可行性从 而可以得知该系统在执行器失效的情况下是否可以实现容错控制。若可以实现容错控制，则 给出了控制器的一个可行解域。进而，还可以考虑系统的其他性能指标，实现多指标拉制。 关键词:容错控制;执行器失效;完整性;鲁棒性;二次稳定;线性矩阵不等式 中图分类号:TP302.8 文献标识码:A DesignMethodforFault-FolerantControllerofUncertainContinuousSystems BasedonLMITheory WUGang,LIJun,WANGZhi-quan (TheAutomationDepartmentofNanjingUniversityofScienceandTechnologyNanjing210094) Abstract:Inthispaper,wedealwiththeproblemoffault一tolerantcontrollerastheLinearMatrixIn- equality(LMI)convexoptimizationproblem.Whetherthediscussedsystemhasthefault一tolerantcontroller canbedeterminedthroughexaminingthefeasibilityoftherelevantLMI.Ifthesatisfyingcontrollerexists， andthenaregionofthecontrollerisgiven.Inaddition，otherperformancescanbeconsideredanddesigned. Theproposedmethodisillustratedbyanumericalexample. Keywords:Fault-tolerance;actuatorfailure;integrity;robustness;quadraticstability;LMI 可使系统稳定工作并保持规定性能。 1 引 言 在实际系统中，由于建模误差、线性化近似以 及系统运行环境的变化等因素，将会导致系统模型 在复杂工程系统中，故障的潜伏往往不可避 具有一定程度的不确定性。因此，不确定性模型更 免，传感器，执行器、控制器及控制过程本身所存在 为接近一些实际系统的特性，研究不确定系统的鲁 的微小故障可能会导致整个系统性能恶化，从而造 棒控制问题具有重要的实际意义6【,7]。文1,〔2]基于 成人员伤亡和物质财产的损失。容错控制为克服 参数空间方法设计反馈控制器;文[[3,4,5〕基于求解 传统反馈控制方法的限制，满足控制系统可靠性和 Riccati型方程，通过逐步迭代不断校正权矩阵Q 安全性的要求，提供了一种新的设计方法，它的研 和R，使一个Riccati方程的解满足特定的条件，从 究得到了控制界的广泛重视。完整性控制是一种 而保证控制系统对执