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基于LMI方法的不确定连续系统容错控制器设计
第22卷第2期 计 算 技 术 与 自 动 化 Vol.22,No.2
2003年6月 ComputingTechnologyandAutomation Jun.2003
文章编号:1003一6199(2003)02一086一03
基于 LMI方法的不确定连续系统容错控制器设计
吴 刚,李 军,王执栓
(南京理工大学自动化系,南京 210094
摘 要:本文针对参数不确定系统,将执行器失效情况下闭环系统的二次稳定性容错器
控制设计问题,转化为一个基于LMI约束的凸优化问题,通过判定此LMI问题的可行性从
而可以得知该系统在执行器失效的情况下是否可以实现容错控制。若可以实现容错控制,则
给出了控制器的一个可行解域。进而,还可以考虑系统的其他性能指标,实现多指标拉制。
关键词:容错控制;执行器失效;完整性;鲁棒性;二次稳定;线性矩阵不等式
中图分类号:TP302.8 文献标识码:A
DesignMethodforFault-FolerantControllerofUncertainContinuousSystems
BasedonLMITheory
WUGang,LIJun,WANGZhi-quan
(TheAutomationDepartmentofNanjingUniversityofScienceandTechnologyNanjing210094)
Abstract:Inthispaper,wedealwiththeproblemoffault一tolerantcontrollerastheLinearMatrixIn-
equality(LMI)convexoptimizationproblem.Whetherthediscussedsystemhasthefault一tolerantcontroller
canbedeterminedthroughexaminingthefeasibilityoftherelevantLMI.Ifthesatisfyingcontrollerexists,
andthenaregionofthecontrollerisgiven.Inaddition,otherperformancescanbeconsideredanddesigned.
Theproposedmethodisillustratedbyanumericalexample.
Keywords:Fault-tolerance;actuatorfailure;integrity;robustness;quadraticstability;LMI
可使系统稳定工作并保持规定性能。
1 引 言 在实际系统中,由于建模误差、线性化近似以
及系统运行环境的变化等因素,将会导致系统模型
在复杂工程系统中,故障的潜伏往往不可避 具有一定程度的不确定性。因此,不确定性模型更
免,传感器,执行器、控制器及控制过程本身所存在 为接近一些实际系统的特性,研究不确定系统的鲁
的微小故障可能会导致整个系统性能恶化,从而造 棒控制问题具有重要的实际意义6【,7]。文1,〔2]基于
成人员伤亡和物质财产的损失。容错控制为克服 参数空间方法设计反馈控制器;文[[3,4,5〕基于求解
传统反馈控制方法的限制,满足控制系统可靠性和 Riccati型方程,通过逐步迭代不断校正权矩阵Q
安全性的要求,提供了一种新的设计方法,它的研 和R,使一个Riccati方程的解满足特定的条件,从
究得到了控制界的广泛重视。完整性控制是一种 而保证控制系统对执
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