智能机器人实验设计讲演.docVIP

数理与信息工程学院 综合实验设计报告 课程名称： 智能机器人 专业： 计算机科学与技术专升本 班级： 姓名： 学号： 教师： 综合性实验 群鸭过河 一、[任 务] 以小组的形式展开比赛，机器人作小鸭，它们能够一个跟在一个后面，一起安全“游”过“河”。安全过“河”的机器人个数最多的队获胜。如图一所示 图一 小鸭过河 二、[任务分析] 鸭妈妈带着一队小鸭过河，那么就需要为小鸭妈妈编写“过河”程序，其他小鸭能够一个跟着一个，那么就要为它们编写“跟随”程序。 1、活动准备 物品准备 能力风暴智能机器人 5台 计算机 1台 让机器人移动要用到库函数drive(a,b)，在前面已经作过相应的介绍，在这里就不重复说明了。 判断与循环语句的使用。 While(1) ｛ … ｝ 这个语句是一个无限循环语句。While语句不断对其后（）中的内容进行判定。当判断的值为1时就将｛｝内的语句执行一遍，然后再接着对（）中的值进行判断。而在这里while后面（）里的内容为1，所以这个语句会无限循环下去。 If（） … else或者else if（） … 也是比较常见的判断语句，这种语句能够将问题的多种情形都罗列出来，分别进行处理。 红外传感器可以检测到正前方、左前方、右前方是否有障碍物，调用一次库函数ir_detector()，红外传感器就进行一次检测，并有返回值。返回值具体意义为 0=没有障碍, 1=左边有障碍, 2=右边有障碍, 4=前方有障碍；机器人的碰撞传感器，能够检测到前、后、左、右四个方向的碰撞，调用一次 bumper()函数，就进行一次碰撞检测，有返回值。其具体意义为： 1左前，2右前，4左后，8右后，3前，12后，5左，10右。 2、方案设计 方案的设计分为“过河”和“跟随”两个部分。 a)“过河” 过河的方案有很多，比如：直着过河、斜着过河、波浪式过河等，不同的过河方法，程序编写的难度有所不同，随后的小鸭“跟随”的难度也有所不同，波浪式过河，后面跟随的小鸭就比较容易跟丢，带小鸭成功过河的可能性就比较小。 b) “跟随” 要让小鸭能够跟随，这就需要用到红外传感器，当小鸭“看到”前方有物体时，就会主动跟上前去。这时候，如果小鸭的前进速度比较慢，它很可能就跟不上了，速度快又会撞到前面的小鸭，因此速度的设置比较重要。 如果小鸭撞到了前面的鸭子，该怎么办？可以让它停下来，再去检测前面有没有可以跟随的鸭子。 如果小鸭迷失了方向该怎么办呢？也让它停下来，在原地等着鸭妈妈。 具体的方法由大家自己来设计，能够完成整个活动的方案就是好方案！ 3、画流程图 母鸭流程图好下： [实验记录] 方案设计 母鸭过河程序设计 为便于实现，母鸭部分先用红外线传感器探测，以返回值判断前方是否有障碍物，若无，则前进：若有，则判断左前方向，左前方向无障碍物则左转前进，若有则再判断右前方向，右前方向无障碍物则右转前进，若有则停止运动。为避免母鸭碰到障碍物停止造成小鸭碰在一起，本设计先对前方进行试探，若前方都有障碍物无法行走，则母鸭不动，避免带动小鸭撞成一堆。母鸭部分程序如下： void main() { int ir = 0; int v_f =20; int v_t =15; ir = ir_detector(); while(1) { if(ir==0)drive(v_f,0); else if(ir==4) { if(ir==1) { if(ir==2)stop(); else { drive(v_f, v_t); drive(v_f,0); } } else { drive(v_f, -(v_t)); drive(v_f,0); }