高速并联机械手动力学建模及计算力矩控制.pdfVIP

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2018-06-04 发布于河南
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高速并联机械手动力学建模及计算力矩控制

23 2 Vol. 23 No. 2 2 0 0 6 2 JOURNA L OF M ACH INE DESIGN Feb. 2006 * 马骁, 杨志永, 王攀峰, 陈恒军 ( , 300072) : 基于模型的计算力矩控制由于考虑了非线性补偿而极大地提高了其控制品质然而, 并机械手动力学模型的计算是非常耗时的, 从而限制该控制器在工程中的应用为此, 针对2- DOF 并机械手Diamond 600, 首先导出了机械手的位置速度和加速度逆解模型, 并根据动能定理独立计算出机械手的质量惯性矩阵, 实现了控制算法解耦, 然后利用虚功原理建立能用于实时控制的动力学简化模型在此基础上, 设计了适合于并机械手的计算力矩控制器最后, 将设计的控制器应用到2- DOF 并机械手, 仿真和实验结果验证了算法的有效性和正确性 : 并机械手; 动力学建模; 计算力矩控制 : T P242 : A : 100 1- 2354( 2006) 02- 00 13- 04 , PD, PID , , , , , 3- DOF , , , , , , , Chen H [ 1] 2- DOF 1 Diamond 600 P D Guo L 1. 2 S[ 2] 2- DOF , Gan F[3] 2 5 , , , [4] , 2- DOF Dia mond 600[ 5] , , 2 1 动力学建模 O - xy : r - s n ( i) ee - l u = l w , i = 1, 2 ( 1) 1 1 i 2 i 1. 1 : l , l , u , w i ; 1 2 i i 1 , Diamond 600 e ; , r O , r = ( x y ) T ; , , e1 = ( 1 0) T * : 2005- 06- 21; : 2005- 09- 22 : ( ; ! 863∀( 2005AA420080)