第四章CAN总线简介.docVIP

第四章 CAN总线简介 4.1计算机网络体系的结构 人们在处理庞大而复杂的系统问题时往往采用功能分解的方法，把问题划分为比较容易处理的较小的问题，然后“分而治之”。这种结构设计要求确定系统由哪些模块组成，以及这些模块之间的关系。每个模块完成某一子功能，模块之间相对独立。它们通过接口规则相互联结、请求或提供服务。现代网络采用分层的结构体系方法，就是将网络按照功能分成一系列的层次，每一层完成一个特定的功能，相邻层中的高层直接使用底层提供的服务来实现本层的功能，同时它又向它的上层提供服务。 网络分层的好处是：各层之间相对独立，其功能实现的具体细节对外是不可见的。 相邻层间的交互通过接口处规定的服务原语（交互时所要交换的一些必要信息）进行。这样每一层的功能易于实现和维护。而当某一层需要改动时，只要不改变它与上、下层的接口规则，其它层次都不受影响，因此具有很大的灵活性。这种思维模式与面向对象的程序设计是一致的，一层就是一个对象，服务实现的细节完全封装在层内，因此，各层之间具有很强的独立性。 在ISO提出的开放系统互连（OSI）的参考模式中，网络系统结构划分为7层。从上到下依次是：应用层、表示层、会话层、传输层、网络层、数据链路层、物理层。实际使用的网络协议与这个参考模式多少有些差异，也就是说，这种层次结构并不是严格和必须的，这要看实际需要而定。 物理层（Physical Layer)：其作用是在物理传输媒体上传输各种数据的比特流，而不管数据的类型和结构如何，这一层除了规定机械、电气、功能、规程等特征外，主要还考虑传输速率、信道容量、传输媒体、调制解调、交换技术等问题。 数据链路层（Date Link Layer）：在物理线路上，由于噪音干扰、信号衰减畸变等原因，传输过程中常出现差错，而物理层只负责透明地传输无结构的原始比特流，不可能进行任何差错控制。因此，当需要在一条线路上传送数据时，除了必须有一条物理线路（链路）外，还必须有一些必要的规程来控制这些数据传输。把实现这些规程的硬件和软件加到链路上，就构成了数据链路层。 数据链路层最重要的作用通过一系列数据链路层协议，在不可靠的物理链路上实现可靠的数据传输。为此，通常将原始数据分割成一定长度的数据单元，这就是“帧”。 一帧内应包含同步信号（例如帧的开始与终止），差错控制（各类检错码和纠错码，大多采用检错重发的控制方式）、流量控制（协调发送方和接收方的速率）、控制信息、数据信息、寻址（在信道共享的情况下，保证每一帧都能到达正确的目的站，收方也能知道信息来自何站）等。 二、网络拓扑 网络拓扑指网络节点的互连结构形式，例如星型拓扑、环型拓扑，网型拓扑、总线型拓扑、树型拓扑。如下图所示。 总线型拓扑采用单一信道作为通讯介质，所有节点通过相应硬件接口接至这个公共信道（总线）上，任何一个节点发送的信息，所有其它节点都能接收。因此，总线和树型拓扑网称为多点式或广播式。信息是按组（帧）发送，到达各站点后，经过地址识别，符合的站点将信息复制下来。由于所有节点共享一条公共通道，当多点同时发送信号时，信号会互相碰撞而造成传输失败，这种现象称为冲突。为了避免冲突，每次只能由一个站点发送信号，因此，必须有一种仲裁机制来决定每次由哪个站点来使用信道。总线网中通常采用分布式的控制策略，例如CSMA/CD协议就是常用的规范。 CSMA/CD（Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection）：带冲突检测的载波监听多重访问 CSMA/CD是一种常用的随机访问协议，现在已成为局域网的标准协议。 随机访问又名争用，即所有节点发送前不需要取得发送权，发生冲突之后再采取措施解决冲突。随机访问适用于负载较轻的网络，其信道利用率一般不高，但网络延迟时间短。 CSMA/CD的基本思想是：当一个节点要发送数据时，首先监听信道，如果信道忙则等待，同时继续监听直至发现信道空闲。当监听到信道空闲后，立即发送数据。在发送过程中，一旦检测到冲突，立即停止发送。如果发生冲突，则随即等待一段时间，再重新开始监听 在CSMA/CD中，当多个节点同时发送时产生了冲突，这些节点检测到冲突后立即停止发送，于是形成了一个较短的时间片，这种时间片称为竞争时间片。这些节点停止发送后，各自随机等待一段时间再监听信道，发现信道空闲又发送数据。当相互竞争的节点比较多时，有可能一而再，再而三地发生冲突，结果形成了一系列的竞争时间片。经过几轮竞争后，有一个节点获得了成功。在此之后，有数据要发送的节点又开始了新的竞争。就这样，数据传输周期、竞争周期和空闲周期轮流交替，周而复始。 在CSMA/CD算法中有两个重要的问题需要解决，一个是竞争时间片的长度，另一个是检测到冲突后，等待多长时间再试。 总线拓扑的优点是，所需电缆长