一种用于皮带机负载预测控制方法及其实现.docVIP

一种用于皮带机负载预测控制方法及其实现 　　摘 要：本文分析了皮带机的运行模式和负载特点，并重点分析了负载预测控制方法。通过计算上、下级皮带机的实时运输量，并根据上级皮带机的实时运输量预先控制下级皮带机的转速，最后将其投入皮带运输机控制系统中使用，结果表明预测效果符合皮带运输机负载情况，实现了最大的能源利用率。 　　关键词： 皮带机负载;预测方法; 计算机控制 　　 　　 皮带传输系统是保证现代煤矿高产、高效的主要设备。由于煤矿的特殊生产条件，皮带运输系统的运煤量并不均匀，在轻载或无负载时，皮带运输机系统的高速运行对机械传动系统的磨损浪费较为严重，且电能消耗也比低速运行时大得多。 　　目前，在国内煤矿皮带运输系统中，绝大部分电机系统经常工作于满电压、满速度状态，但不是满载运行，也有部分时间空载运行。皮带运输机实现变频调速运行后，由于煤矿皮带机的运输特点和安全需要，皮带机仍然保持在恒转速运行状态，但并没有对皮带机的运行速度进行实时调节，使变频器的使用效果大打折扣。因此对皮带机转速进行实时调节，转速根据负载情况实现预测控制尤为重要。 　　1 采矿区皮带运输机的运行模式 　　井下采矿区皮带传输机由于受环境条件的限制，普遍存在欠载运行的现象，能源浪费非常严重，偶尔也出现皮带机过煤量较大，形成堆煤现象。因此皮带传输机合理的运行方式应该是按过煤量的大小调节皮带传输机的运行速度，使得过煤量大时速度快、过煤量小时速度慢，以便能够使系统在安全平稳运行的情况下，达到最大的能源利用率。 　　煤矿皮带机一般都为皮带群，一个主煤流运输系统往往由几条皮带机以及给煤机和刮板机组成，而一个坑口由几个主煤流运输系统组成，从采区到坑口的运输工作要经过几级甚至十几级皮带机才能完成。因此，皮带机负载预测控制技术就是基于上述运行模式而研究开发的，从而实现皮带机的安全、平稳和高效运行的目的。 　　2 皮带机的负载特性分析 　　2. 1 稳定运行时单主动滚筒皮带运输机负载情况分析 　　皮带机在稳定运行时，系统提供的牵引力大小等于总的托辊摩擦力与物料的下滑力之和，并且各段皮带张力相对稳定。下面以单主动滚筒的皮带机张力分析为例进行说明，如图1 所示。 　　皮带牵引力的大小: 　　?F=FZ2-FZ1=(Ft1+……+Ftn)+FX（1） 　　根据力学基本原理有: 　　Ft1+……+Ftn=u(Mg+MPJg)cosθ （2） 　　FX=Mgsinθ（3） 　　式中:Ftl――第一个托辊的摩擦力; 　　Ftn――第n 个托辊的摩擦力; 　　FX――物料的下滑力。 　　F=u(Mg+MPJg)cosθ+sinθ（4） 　　式中:M――物料的总质量; 　　FZ1――皮带松边张力; 　　FZ2――皮带紧边张力; 　　MPJ――紧边皮带总质量; 　　u――皮带和托辊间的摩擦系数; 　　θ――皮带机的倾斜角; 　　g――重力加速度。 　　2. 2 电机转矩的计算 　　皮带机一般采用三相异步电动机拖动，因此下面以三相异步电动机拖动的皮带机为例说明。驱动电机的驱动转矩为 　　Td=〔(ucosθ+sinθ)MgD/2〕i+Ts（5） 　　式中:i――皮带机传动比; 　　Ts――皮带机空载转矩; 　　D――主动滚筒直径。 　　由于变频器的作用，电机在任何转速情况下，电机转差率变化不大，根据电机的转矩: 　　Tm=ηpmΩ=η3UIcos?2πfp（6） 　　式中: Tm――电机输出机械转矩; 　　pm――电机输入电功率。 　　在电机效率变化不大的情况下，电机输出转矩和电机输入电流成正比。在电机变频运行时，由于变频器向电机供电保持U/f 基本不变，电机运行的功率因数也变化不大。因此，电机的输出机械转矩与电机的输入电流成正比例关系，可以通过检测电机的输入电流来计算电机的输出机械转矩: 　　Tm=IIeTme（7） 　　式中:Tme――电机输出额定机械转矩; 　　Te――电机额定电流。 　　2. 3 皮带机实时运输量的计算 　　由上述分析可知，在皮带机运行过程中通过检测皮带机的输入电流和电机的运行转速即可得到皮带机的转矩，通过转矩可知皮带机的煤层厚度，计算方法如下:由式(6)可知: 　　Mg=(Td-Ts)/〔((ucosθ+sinθ)D/2)/i〕（8） 　　皮带机的空载转矩可通过检测皮带机空载运行功率的方法得到。皮带机的负载转矩应等于电机的输出转矩。因此将式(7)代入式(8)可以得到: 　　 Mg=(ITme/d-Ts)/〔((ucosθ+sinθ)D/2)/i〕（9） 　　电机的额定转矩可通过电机基本参数或电机型式试验数据得到。式(9)已经计算出皮带机上物料重量，则单位长度的煤的质量可得到，即: