带精英策略和视觉探测蚁群算法的机器人路径规划.pdf

第28卷第 1期 计算机应用 Vo1．28No．1 2008年 1月 ComputerApplications Jan．2008 文章编号：1001—9081(2008)O1—0092—02 带精英策略和视觉探测蚁群算法的机器人路径规划 刘天孚 ，程如意 (哈尔滨工程大学 自动化学院，哈尔滨 150001) (chengruyi007@sina．corn) 摘 要：算法中加入精英蚂蚁，拓展了蚂蚁搜索的范围，加强了蚂蚁通过狭长空间和复杂空间的能力。引入视觉 探视功能，扩大了蚂蚁的视野，使蚂蚁在探索的过程中具备 了“千里眼”，减少了蚂蚁探索的步数。运用路径优化功 能，使蚂蚁运动路径拉直、变短，使路径可用性增强。采用栅格划分环境、栅格之间的边表示信息素和距离信息减少了 算法计算量。 关键词：蚁群算法；精英蚂蚁；视觉探测；路径优化；路径规划 中图分类号：TP242．6 文献标志码：A Antalgorithm 、thelitiststrategyandvisiondetectionfor mobilerobotpathplanning UU Tian．fu．CHENG Ru．vi (CollegeofAutomation，HarbinEngineeringUnwersity,HarbinHeilongjiang150001，China) Abstract：Elitistantswereaddedtothealgorithm,whichnotonlydevelopedhtenatsearchscope，butalsostrengthende hte abilityofthenatstopasslongspacenadhtecomplexspace．Visiondetectingexpandde nat’Svisionfieldnadenhnacedhtenatto have”htefar-sightde insihgt”inhteexplorationprocess．Athtesanletimeitrdeucdehtenatexplorationsteps．whichgreatly improvdehtealgorithmefficiency．Theroutingoptimizationfunctionmadethenatmovementpathtopullstraihgt，shorten，which IEgldehteavailabiliytofroutechoosingenhancde．Th egriddivisioriWas usedtosignhteenviromnent，nadhte dsideexpressed hteeleme ntinformationnadhtedistanceinformation，htusreducinghtecomputationqunatiytofhtealgorihtm． Keywords：antalgorithm；elitistants；visiondetecting；routingoptimization；paht plnaning 所谓路径规划是指移动机器人在有障碍的环境中，寻找 个方向到达相邻的栅格 (栅格没有被障碍物 占用)。如图1 一 条从起点到终点的路径，这条路径不仅要使机器人躲避障 所示。与网格40相邻的网格有41，5，4，3，39，75，76，77。 碍，而且要在一定指标下如距离、时间、能量等尽可能的优化。 定义curPosition为蚂蚁当前所在网格编码 ，adjGfidVector 目前使用的方法有遗传算法 、神经网络、人工试场、计算几何 [k]为与当前网格相邻的