机械臂的设计标准高刚度及高密度.docVIP

机械臂的设计?标准---高刚度及高密?度 卡里姆 阿卜杜勒—马利克，美国爱荷华大?学，艾奥瓦城，爱荷华州，伯顿保罗，宾夕法尼亚大?学，费城，宾夕法尼亚州? 摘要 一个六自由度?的高精度机械?手设计部分已?能实现。这种机械手（被称为UTI?臂）由四个旋转关?节和两个棱柱?关节组成。这种机械手的?机械设计目的?是为了获取高?精度，高刚度和高密?度的链接。对机械元件的?预应力是为了?使得强度与刚?度相匹配。在拉伸载荷下?的链接是实验?是为了增强弯?曲刚度。在过去，研究人员已经?报道效率低下?的柱状节理是?由于他的高度?规则性。与均匀的薄壁?管相比在此使?用的棱柱关节?设计提供了一?个各向同性，较高的抗弯刚?度及在扭转刚?度上相对低的?损耗。实验已经验证?了这种理论通?过计算关节的?扭转刚度。一种有限元模?型也被使用于?该模型，手臂机械设计?的详细介绍是?通过棱柱形的?接头通过观察?横截面和预应?力的效果。 关键词 机械手设计；结构刚度；机器人设计；机器人 介绍 刚性连接的机?械臂要求重量?轻，刚度结构实现?高精度和低惯?量。尽管转动关节?的分析与合成?在文献中得以?解决。柱状节理尚未?引起极大的关?注由于在设计?和制造方面的?相对困难。 通用手册为了?帮助机械手的?设计在已存在?的文献中，而且其他作品?的列表设计标?准也有很多。灵活的设计机?制也应被提出?。机械手的链接?刚度分析可能?被