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自控原理习题解答汇总-2013 补充题： 1. 某单位反馈系统的开环传递函数为 G(s)?K s0.1s?10.25s?1试求：（1）使系统稳定的K值范围； （2）要求闭环系统全部特征根都位于Res＝－1直线之左，确定K的取值范围。 解答： （1）特征方程1?G(s)?0，即 0.025s?0.35s?s?K?0 要使系统稳定，根据赫尔维茨判据，应有 32 ?K?0? ?0.35?0.025K 即 0?K?14 （2）令 s?z?1代入系统特征方程，得 0.025z?0.275z?0.375z?K?0.675?0 要使闭环系统全部特征根都位于s平面Res＝－1直线之左，即位于z平面左平面，应有 32 ??K?0.675?0 ? 0.375?0.275?0.025K?0.675???? 即 0.675?K?4.8 2.系统结构图如图3－12所示。试判别系统闭环稳定性，并确定系统的稳态误差 essr及essn。 图3－12 1 解答： 1010?5s?1?G(s)???0.5??2?s?s0.25s?1s0.25s?1