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plc机械手控制制作
姓名:黄家奇 黄家奇:200803928
机械手控制程序
如图所示:为机械手的工作图形,在起始状态,其位于原点,其功能有多个,可以手动执行,也可以自动回到原点,,亦可以在无人时自动运行,其功能表如下图所示:
1、系统工作过程分析
机械手将工件从A 点向B 点传送。机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的
顺序依次运动。扩展以后它有手动、单步、一个周期和连续工作（自动）四种操作方式。
输入启动 X26 ? ? 输入上升 X5 输入下降 X10 输入左移 X6 输入右移 X11 输入放松 X7 输入夹紧 X12 输出夹紧 Y1 输出上升 Y2 输出下降 Y0 输出左移 Y4 输出右移 Y3 下限传感器 X1 右移限位 X3 上限传感器 X2
如此可以完全依靠控制面板控制机器的运行.
3、软件设计
1）初始化程序
设置初始状态和原点位置条件
2）手动方式程序
3）回原点方式程序
以上只是基本程序，此外我们还可以用IST进行多种功能的扩展。
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