下水箱液位前馈-反馈控制.docVIP

贵州大学实验报告 学院：电气工程学院 专业：自动化 班级：061班 姓名 学号 实验组 A2 实验时间 2010.3.19 指导教师 徐凌桦、曹敏、杨晓柳 成绩 实验项目名称 下水箱液位前馈－反馈控制 实验目的 1、通过实验进一步了解前馈－反馈控制系统的原理和结构。 2、掌握前馈补偿器的设计方法。 3、掌握前馈－反馈控制系统参数的整定与投运。 实验要求 本系统的控制要求是当扰动变化时，干扰信号流量经变送器，前馈补偿器，器和后产生一个与扰动经干扰通道后的输出量等值反号的补偿值，从而使基本上不受流量的影响。 实验原理 图 9-2.1 为下水箱液位前溃－反馈控制结构图。反馈控制是按偏差来进行调节的，不论是什么干扰引起被控变量 的变化，调节器均可根据偏差进行调节，这是反馈的优点；缺点是：对象总存在滞后惯性，从扰动作用出现到形成偏 差需要时间，当偏差产生后，偏差信号遍及整个反馈回路产生调节作用去抵消干扰作用的影响，这又需要一些时间。 因此，反馈控制无法将扰动克服在被控变量偏离给定值之前，调节作用总不及时，又反馈控制构成一闭环系统，信号 的传递要经过闭环中的所有储能元件，因而包含着内在的不稳定因素。为了改善这些因素，提出一种前馈控制的原理。 前馈控制又称扰动补偿，它是测量进入过程的干扰，并按其信号产生合适的控制作用去改变操作变量，使被控变量维 持在设定值上；它是一开环系统，因此不存在稳定性的问题。 前馈－反馈的结合，使前馈－反馈控制系统具有下列优点： l 从前馈控制角度，由于增添了反馈控制，降低了对前馈控制模型的精度要求，并能对未选作前馈信号的干扰 产生校正作用。 l 从反馈控制角度，由于前馈控制的存在，对干扰作了及时的粗调作用，大大减轻了反馈控制的负担。 图9-2.1 下水箱液位前溃－反馈控制结构图 实验仪器 1、ZY17PrCon32SB型高级过程控制系统实验装置 2、计算机、上位机MCGS 组态软件、RS232-485转换器一只、串口线一根 3、万用表一台 实验步骤 1、按图9-2.3完成系统的接线。 2、合上总电源和相关仪表的电源。 3、按经验参数的整定方法整定PI调节器的参数。 4、上电后，启动计算机，运行MCGS组态软件，进入本实验系统。 5、先不加扰动，也不加前馈（即将前馈－反馈补偿器的电压输入 1 两端短接），手动操作调节器使下水箱的液位接近于稳态值，待稳定后，投入自动运行。 6、再将变频器支路的 250Ω两端接在另一调节器 2 得1～5V 上，调节器2 的 4～20mA的输出接在变频器的 4～20mA上，接上变频器和磁力泵的电源，将中水箱打满水。 7、然后将变频器流量支路接在前馈－反馈补偿器的电压输入 1 两端，待液位接近给定值并稳定不变时，微调旋钮，旋钮每调一圈后，要停一下，观察液位H的变化过程，直到恢复到原平衡位置，如曲线不理想，在依次方法调节，观察并记录被控制量H 的变化过程。 8、在加了前馈补偿器后，阀的开度应满足以下关系： 下水箱出水阀开度＜下水箱进水阀开度（最大）＋中水箱出水阀开度 下水箱出水阀开度≥下水箱进水阀开度（最小）＋中水箱出水阀开度 实验内容 本实验系统是以为被控对象，为被控制量。进入流量作为系统主要的系统的控制要求是当扰动变化时，干扰信号流量经变送器，前馈补偿器，器和后产生一个与扰动经干扰通道后的输出量等值反号的补偿值，从而使基本上不受流量的影响。图2前馈－反馈控制系统的结构示意图 实验数据 智能调节仪1： Ctrl＝1 P＝80（0～100） I＝20（6～60） d＝0 ctl＝5 Sn＝33 dIL＝0 dIH＝40 oP1＝4 oPL＝0 oPH＝100 CF＝2 Addr＝1 智能调节仪2： Ctrl＝1 P＝ I＝ d＝ ctl＝1 Sn＝33 dIL＝0 dIH＝100（0～330） oP1＝4 oPL＝0 oPH＝100 CF＝3 Addr＝2 其它参数为默认值 实验总结 第五个实验，我们组重新回到参数的测定上。前馈反馈调节是实验过程中最困难的一个。开始在接线过程中就出现了一点问题。由于与前三个实验差别性很大，我们不知道该如何接线。这个实验最终还是没有做出来。但我们都发现了自己的不足之处。做了两周的实验，竟然还没有搞清楚P，I，D到底代表