控制性矩阵.ppt

NTU_BIME_自控講義_Joe-Air Jiang Automatic Control Systems_B. C. Kuo F. Golnaraghi 狀 態 變 數 分 析 CHAPTER 7. 按下「觀測性」鍵後，系統可觀測性便會在 MATLAB 命令視窗評估，如圖 5-27 所 示。 此系統為完全可觀測，因為 V 矩陣的秩為 3。 圖 5-27 按下「觀測性」鍵後，MATLAB命令視窗的顯示結果 狀 態 變 數 分 析 CHAPTER ★ 狀態空間應用之 tf sym 工具的描述與用法 1. 在 MATLAB 命令視窗內直接鍵入 tfsym 或者在 ACSYS 視窗內點選 「轉移函數符 號」(Transfer Function Symbolic) 鍵，便可執行轉移函數符號工具。 2. 無論用何種方式，均會得出圖 5-28 的視窗。 圖 5-28 轉移函數符號視窗 Ex. 求解 5-14 節的例題 tfsym是以 MATLAB 符號工具為基礎，故僅能透過 MATLAB 命令視窗來提供使用者界面。 1. 點選「狀態空間」(State-Space) 鍵之後，必須進入 MATLAB 命令視窗才能輸入 (5-279) 式的係數矩陣。 2. MATLAB 命令視窗的輸入與輸出顯示結果如圖 5-29 所示。 一開始 (sI?A)?1 與 ?(t) 矩陣可能以有別於 (5-271) 與 (5-272) 式的形式出現。 * 狀 態 變 數 分 析 CHAPTER ※ 線性系統的控制性 控制性 (controllability) 和觀測性 (observability) 的觀念首先由卡曼(Kalman) 提倡用於現代控制理論中，它在理論和實際兩方面都扮演著極重要的角色。 控制性和觀測性的條件常可決定最佳控制問題解答之存在性。此即最佳控理論與古典控制理論的基本差異。 在古典控制理論中，設計的技巧以試誤法為主。古典控制理論是給定一組設計規格，在開始時設計者並不知道解答是否存在。 大多數的最佳控制理論針對系統參數與設計的目標，具有在設計之初就能判斷解答是否存在的標準。 系統的控制性之條件與狀態回授的解之存在性關係密切，我們可任意放置系統的特徵值使其達到控制目的。 輸出變數通常是可量測的，故觀測性的觀念與是否可由輸出變數來觀測或估計狀態變數的條件有關。 ★ 狀態回授控制系統 1. 系統方塊圖：圖 5-14 。 2. 圖 5-14(a) 中的系統，其動態特性方程式： (5-223) 狀 態 變 數 分 析 CHAPTER 3. 狀態變數經由常數矩陣 K 回授回來形成一閉迴路系統： (5-224) K 為具有常數元件的 p ? n 回授矩陣 4. 閉迴路系統可表示為 (5-225) 圖 5-14 (a) 狀態回授控制系統，(b) 具有觀測器和狀態回授的控制系統 這種問題也稱為經由狀態回授的極點配置設計 (pole-placement design)。 5. 設計目標是找出回授矩陣 K，使閉迴路系統 (A–BK) 的特徵值保持於某一事先設定 的值。 6. 對於任意指定的極點，經由狀態回授的極點配置設計，其解的存在性直接與系統狀 態的控制性有關。 7. 若 (5-225) 式的系統為可控制，則必存在一常數回授矩陣 K，使得 (A–BK) 的特徵值 可任意配置。 狀 態 變 數 分 析 CHAPTER 8. 設計和建構一個觀測器 (observer)，以便能從輸出向量 y(t) 來估測狀態向量。圖 5-14(b) 所示為具有觀測器的閉迴路系統方塊圖。觀測或估測到的狀態向量 (t) ，經由回授矩陣 K 可產生控制 u (t)。存在此種觀測器的條件稱為系統的觀測性。 ★ 控制性的一般觀念 1. 線性非時變系統方塊圖：圖5-15。 2. 若系統的每個狀態變數可以在有限的時間內，被某一無限制 (unconstrained)的 控制 u (t) 所控制來達到某些目的時，則稱此系統為完全可控制的 (completely controllable)。 圖 5-15 線性非時變系統 3. 只要存在著一個不可控制的狀態，系統就稱為非完全可控制的或簡稱不可控制的。 4. 圖 5-16 說明具有兩個變數的線性系統狀態圖。因為控制 u(t) 只影響狀態 x1(t) 而 x2(t) 是不可控制的。換句話說，以任何的控制 u(t) 不可能在有限的時間區間 (tf ? t0) 由起始狀態 x2(t0) 來推動 x2(t) 至所要的狀態 x2(tf)。因此，整個系統稱為不可