控制系统的数学模型12.PPT

21 建议： 课前要预习 课后要复习 上课积极思考并回答问题 3.1 绪言 分析控制系统 第一步 建立模型 第二步 分析控制性能 分析方法包括 时域分析法 频域分析法 根轨迹法 二. 线性系统的时域分析法内容 3.2 典型输入信号 Typical test signals 分析控制系统的第一步是建立模型，数学模型一旦建立，第二步 分析控制性能，分析有多种方法，主要有时域分析法，频域分析法，根轨迹法等。每种方法，各有千秋。均有他们的适用范围和对象。本章讨论时域法。 实际上，控制系统的输入信号常常是不知的，而是随机的。很难用解析的方法表示。只有在一些特殊的情况下是预先知道的，可以用解析的方法或者曲线表示。 在分析和设计控制系统时，对各种控制系统性能得有评判、比较的依据。这个依据也许可以通过对这些系统加上各种输入信号，比较它们对特定的输入信号的响应来建立。 许多设计准则就建立在这些信号的基础上，或者建立在系统对初始条件变化（无任何试验信号）的基础上，因为系统对典型试验信号的响应特性，与系统对实际输入信号的响应特性之间，存在着一定的关系；所以采用试验信号即典型输入信号来评价系统性能是合理的。 二. 动态过程和稳态过程 1.瞬时响应和稳态响应 Transient Response Steady_state Response 在典型输入信号作用下，任何一个控制系统的时间响应。 瞬态响应 指系统从初始状态到最终状态的响应过程。由于实际控制系统具有惯性、摩擦、阻尼等原因。 稳态响应 是指当t趋近于无穷大时，系统的输出状态，表征系统输出量最终复现输入量的程度。 系统不稳定产生的后果实际上，物理系统输出量只能增加到一定的范围，此后或者受到机械止动装置的限制，或者使系统遭到破坏，也可能当输出量超过一定数值后，系统变成非线性的，而使线性微分方程不再适用。 绝对稳定性是前提。 稳态特性： 稳态误差是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量。 ?延迟时间 （Delay Time）响应曲线第一次达到稳态值的一半所需的时间。 三、劳斯（Routh）判据 例题1 例题2 2. 两种特殊情况 例题4 四、赫尔维茨（Hurwitz）判据 例题5 五、稳定判据的应用 3．检验稳定裕量 例题7 二、给定输入信号作用下的稳态误差 2. 斜坡输入信号下的稳态误差与静态速度误差系统Kv 3. 抛物线输入信号下的稳态误差与静态加速度误差系数Ka 4. 有限个典型信号构成的组合信号作用下的稳态误差计算 各种不同输入信号作用下的稳态误差见表 例题7 三、扰动输入引起的稳态误差 四、用动态误差系数法计算系统的稳态误差 例8 在组合信号作用下，两系统的稳态误差分别为。 五、减小稳态误差的措施 按给定补偿的复合控制。如下图所示，系统传递函数为 表1:一阶系统对典型输入信号的响应 二 二阶系统的时域分析 1. 二阶系统的数学模型 随动系统A Servo System（位置控制系统）如下图所示。 (3)过阻尼( ) （4） ?=0（零阻尼） ?取不同值（ ?〉0）时二阶系统的位阶跃响应的曲线 几个特征： 不同?时典型二阶系统特征方程根、特征根在S平面上的位置及单位阶跃响应曲线。 3 二阶系统欠阻尼情况的阶跃响应性能指标 （4）超调量? % （5）调节时间 稳态指标－稳态误差 I型系统可以完全跟踪阶跃信号，故稳态误差为0； 可以跟踪斜坡信号，但有误差，且 例题9 例9:设控制系统的方框图如3-26图所示，当有单位阶跃信号作用于系统时，试求系统的暂态性能指标tr、tp、ts和? %。 例10 4 使用速度反馈，在不改变K的情况下提高阻尼比? 例11 5. 二阶系统的单位脉冲响应 6. 具有零点的二阶系统分析 为说明引入的零点对典型二阶系统性能的影响，引入 几点结论： 当其它条件不变时，附加一个零点，将使? %增大，tr和tp减小; a减小时，明显加大上述影响； a加大时，对系统的影响变小，增大到一定程度时，可以忽略该零点的影响； 采用在系统闭环外增加一阶微分环节的方法实现附加零点，该方法不改变原系统的闭环极点。 微分顺馈--另一类改变阻尼比的方法 例12 三 高阶系统的暂态响应 2. 高阶系统暂态响应分析 (2) 高阶系统的近似分析。 本章小结 典型输入信号 控制系统的时域性能指标 稳态特性－稳态误差 控制系统的时域分析： 稳定性－劳斯稳定判据