自动控制原理_第6章_2.pptVIP

* * 6.5 脉冲传递函数 6.5.1 脉冲传递函数的概念 脉冲传递函数也称为z传递函数， 是线性离散系统 或环节的一种数学模型。 在零初始条件下， 输出脉冲序列的z变换与输入脉 冲序列的z变换之比， 定义为 。 脉冲传递函数 说明 若要建立一个连续系统或环节的脉冲传递函数， 其输入一定是离散时间信号， 对于其输出的连续 时间信号， 我们只考虑其采样时刻的值， 相当于 加了一个虚拟的采样开关。 若已知一个连续系统或环节的传递函数 ， 求其相应的脉冲传递函数 ， 可以通过求取 的单位脉冲响应 采样序列 的Z 变换来获得。 即 [例6-10] 已知连续系统的传递函数为 求其相应的脉冲传递函数 。 6.5.2 串联环节的脉冲传递函数 1 串联环节之间无同步采样开关 推广 [例6-11] 串联环节 和 之间无同步采样开关 求串联环节的等效脉冲传递函数 。 2 串联环节之间有同步采样开关 推广 [例6-12] 串联环节 和 之间有同步采样开关 求串联环节的等效脉冲传递函数 。 说明 在串联环节之间有无同步采样开关， 脉冲传递函数 是不同的。 与 的零点不同，而极点相同。 3 零阶保持器与环节串联 零阶保持器的传递函数为 等效脉冲传递函数为 [例6-13] 设有 零阶保持器 串联， 其中 和 为常数， 求等效脉冲传递函数 。 6.5.3 线性离散系统的脉冲传递函数 - 开环脉冲传递函数为 偏差闭环脉冲传递函数为 闭环脉冲传递函数为 闭环离散系统的特征方程为 说明 线性离散系统的结构多种多样， 并不是每个系统 都能写出闭环脉冲传递函数。 如果偏差信号不是以离散信号的形式输入到前向 通道的第一个环节， 则一般写不出闭环脉冲传递 函数， 而只能写出输出的z变换表达式。 此时， 令输出z变换表达式的分母为零， 就可以得到闭环 系统的特征方程。 下面分8种情况给出输出z变换的表达式 1 系统框图 - 的表达式： 2 系统框图 - 的表达式： 3 系统框图 - 的表达式： 4 系统框图 - 的表达式： 5 系统框图 - 的表达式： 6 系统框图 - 的表达式： 7 系统框图 - 的表达式： 8 系统框图 - 的表达式： [例6-14] 试求下图所示线性离散系统的闭环脉冲 传递函数。 - [例6-15] 线性离散系统的结构如下图所示， 求系统输出信号 的z变换。 - [例6-16] 线性离散系统的结构如下图所示， - + 试求参考输入 和扰动输入 同时作用时， 系统输出信号 的z变换 。 结论 1 由于系统中采样开关的个数和它在系统中的位置 不同， 使系统有不同的结构形式， 系统的闭环脉冲 传递函数和开环脉冲传递函数之间没有固定的关系。 不能直接由开环传递函数求闭环脉冲传递函数。 2 离散系统的闭环脉冲传递函数只能按框图中各 变量之间的关系具体地求取。 3 如果选择作为输出的那个变量是连续信号， 则可以在闭环回路以外设一个虚拟采样开关。 4 当求拉氏变换的乘积（其中一些是常规的拉氏 变换，另一些是离散拉氏变换）所对应的z变换时， 离散拉氏变换可以提到z变换符号之外。 * *