(振动理论课件)线性系统的受迫振动-4讲解材料.pptVIP

卷积定理 由傅里叶变换的定义 既：两个时域函数卷积的傅里叶变换等于各个时域函数傅里叶变换的乘积。 〓 引入 〓 例2.3-1 设质量-弹簧系统受到周期方波激励 求此系统的响应。 令 作出频谱图。 解 将F(t)展成傅里叶级数 利用 导出 其中 例2.3-2 发动机简化模型 发动机的曲柄连杆机构与活塞相连 设曲柄OA长度为r，连杆AB长度为l，两者的质量不计。 发动机与地面之间以刚度系数为k的弹簧和粘阻系数为c的阻尼器相隔，曲柄以匀角速度?转动。 设rl，只保留α=r/l的一次项，试计算发动机的响应。 解 ?和?满足约束条件 对t求导 利用动静法可以列出该刚体系统的动力学方程 发动机的总质量为m，活塞B的质量为m1， 将曲柄和连杆相对x轴的倾角?和?作为辅助坐标， 其中θ=ωt 活塞的位置坐标xB为 以O点的静平衡位置O0为原点建立x坐标轴， 对t求导二次，只保留α的一次项 利用 消去?，得到 包括活塞在内的发动机系统动力学方程 整理后得到 利用 导出受迫振动规律 动力学方程 受迫振动规律 其中 §2.5 线性系统的受迫振动—任意激励的响应 冲击响应谱 在工程设计中，常要求了解系统受到冲击载荷作用后的最大响应值，即振动的位移或加速的最大值。 由于作用时间短暂，计算最大响应值时通常忽略系统的阻尼，使计算结果更偏于安全。 最大响应值与激励的某个参数（例如激励作用时间）的关系曲线称作响应谱。 例2-5-3 §2 线性系统的受迫振动 简谐力激励的受迫振动 系统的（复）频响函数 §2.3 线性系统的受迫振动—任意周期激励的响应 周期函数 T为函数的周期，是函数重复一次所需的最短时间 周期函数的傅立叶级数表示 实践中遇到的周期函数，几乎都可以表示成傅立叶级数的形式 是基本频率，简称基频； 对应于基频的简谐分量称为基频分量，简称基波； 对应于基频的整倍数频率的简谐分量称为高谐分量，简称谐波；具体对应于2ω，3ω的分量分别称为二次谐波、三次谐波等。 §2.3 线性系统的受迫振动—任意周期激励的响应 傅立叶级数 傅立叶系数 利用欧拉公式 可将傅立叶级数写成复数形式 §2.3 线性系统的受迫振动—任意周期激励的响应 傅立叶级数的复数形式 引入记号 可以改写为 §2.3 线性系统的受迫振动—任意周期激励的响应 受周期力激励的系统的动力学方程 其中常值分量F0仅影响系统的静平衡位置，将坐标原点改在静平衡位置，即可将该项略去。 利用线性常微分方程解的可叠加性质，不考虑解的暂态过程，该系统的稳态响应为 代入动力学方程，令左右两边各阶谐波的系数相等，可以导出 §2.3 线性系统的受迫振动—任意周期激励的响应 例2-3-1 例2-3-2 §2.5 线性系统的受迫振动—任意激励的响应 脉冲激励的响应 对于周期性激励的受迫振动主要讨论系统的稳态响应。 对于脉冲激励情形，系统只有暂态响应而不存在稳态响应。 单位脉冲力 单位脉冲力可利用?分布函数?（t）表示， ?（t）也称作单位脉冲函数，它仅在t=0的极小领域（-?，?）内定义，其冲量为单位值。 受单位脉冲力激励的质量-弹簧系统的动力学方程为 §2.5 线性系统的受迫振动—任意激励的响应 脉冲激励的响应 受单位脉冲力激励的质量-弹簧系统的动力学方程为 设脉冲作用前物体的位移和速度均为零。 将上式中各项乘以dt， 在脉冲力作用的瞬间，位移来不及发生变化，但速度可产生突变 得到 上式在区间（??，?）内积分，得到脉冲作用后物体速度增量为1/m 脉冲激励结束后系统在 的初始扰动作用下作自由振动 §2.5 线性系统的受迫振动—任意激励的响应 单位脉冲作用下的暂态响应 初始扰动作用下的暂态响应 脉冲响应函数 其中?0和?d分别为系统的无阻尼和有阻尼固有频率，?为阻尼系数 若单位脉冲不是作用在t=0时刻，而是作用在t=?时刻，则系统的暂态响应必须滞后时间间隔?发生 系统对单位脉冲力的响应 §2.5 线性系统的受迫振动—任意激励的响应 任意脉冲力作用时的暂态响应 系统t=?时刻受冲量为I0的任意脉冲力作用时，其暂态响应可用脉冲响应函数表示为 任意激励的响应 系统受任意力F(t)激励，可将F(t)的作用视作一系列脉冲激励的叠加 在t=?至??d?的微小间隔内激励力产生的脉冲作用后产生速度增量F(?)d?/m，并引起t＞?各个时刻的响应 §2.5 线性系统的受迫振动—任意激励的响应 杜哈梅（Duhamel）积分 利用线性系统的叠加原理，系统对任意激励力的响应等于系统在0≤?≤t内各个脉冲响应的总和 零初始条件下系统对任意激励力的响应等于系统脉冲响应函数与激励的卷积—杜哈梅积分（卷积积分） 杜哈梅积分的另一种形式 无阻尼系统的杜哈梅积分 §2.5