abb机器人irb6640机械培训【课件】.pptVIP

* * * * * * * * * * * * ? ABB Group * | Slide * 机器人拆装减速机 1轴 1，机器人吊装，尽量使机器人保持平衡状态。 2，吊装过程中尽量使用慢速状态，防止磕碰到部件。 ? ABB Group * | Slide * 机器人拆装减速机 2轴 1.注意吊装的平衡 2.平衡单元拆除过程 2轴减速机较重，注意吊装平衡。 ? ABB Group * | Slide * 机器人拆装减速机 3轴 拆装3轴减速机需要将上臂拆下来更换 ? ABB Group * | Slide * 机器人拆装电机 1轴 2轴 拆装之前将2轴移动到0点位置，并使用M16螺丝锁死。 3轴，4轴 3轴马达更换之前将上臂放置机械限位或使用吊装将上臂吊住 4轴马达更换之前，需要注意机器人前端工具重心。 6轴 需要将5轴调整至90度左右 拆装马达过程中需要释放马达刹车，使用24V电源，马达动力电缆连接端子中：+2 -5 5轴马达包含在手腕单元内，且安装过程中需要调整齿轮啮合间隙，不做说明 ? ABB Group * | Slide * 机器人拆装校准 ? ABB Group * | Slide * 机器人拆装校准 ? ABB Group * | Slide * * * * * * * * * * * * * * *