理论力学-运动学：第九章.pptx

运动学;第九章刚体的平面运动;9.1 刚体平面运动的运动分解;=; 平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。;9.2 平面图形上各点速度分析;例9.1 已知：椭圆规尺的A端以速度vA沿x轴的负向运动，如图所示， AB=l。;;例9.3 已知：如图所示的行星轮系中，大齿轮Ⅰ固定，半径为r1 ， 行星齿轮Ⅱ沿轮Ⅰ只滚而不滑动，半径为r2。 系杆OA角速度为　　。;速度投影定理：同一平面图形上任意两点的速度在这 两点连线上的投影相等。;例9.4 如图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在一水平线上，且 CD⊥ED。　;1.速度瞬心：平面图形上某一瞬时速度为零的点， 称为瞬时速度中心，简称速度瞬心。; 平面图形内任意点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度。;（3）已知 则速度瞬心在AB的连线与 和 端点连线的交点。;例9.5 已知：椭圆规尺的A端以速度vA沿x 轴的负向运动，如图所示， AB=l。 求：用瞬心法求B端的速度以及尺AB的角速度。;例9.6 已知：矿石轧碎机的活动夹板长600mm ，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100 mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。;9.3 用基点法求平面图形内各点的加速度;例9.7 已知：如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮固定，行星轮半径为r，在大轮上只滚不滑。设A和B是行星轮缘 上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。;例9.8 已知：如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕 O 轴转动。OD＝AD＝BD＝l。;求：车轮上速度瞬心的加速度。;9.4 运动学综合应用举例;取E为基点，由加速度合成定理：;求：此瞬时杆AB的角速度及角加速度。;另外一种解法：;求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。;沿 方向投影：;求：该瞬时槽杆AE的角速度 、角加速度及滑块B相对AE的加速度。;沿 方向投影 ;习题讨论：;题2. 图示为一平面连杆机构,等边三角形构件 ABC 的边长为a 三个顶点 A,B 和分别与套筒A,杆O1B 和O1C铰接,套筒又可沿着杆OD 滑动.设杆O1B长为a并以角速度?转动。求：机构处于图示位置时杆OD的角速度?OD .;题3. 已知 OA=BD=DE=0.1m。 求：EF杆的角速度和滑块F的速度。;题4. 半径为r的轮子沿水平轨道滚动而不滑动，在轮缘上铰接一长l 的杆AB。已知轮心的速度是vO= 0.2m/s，加速度是aO = 0.1m/s，r=0.3m，l=0.7m。求AB杆的角速度和角加速度。;题5. 半径为r的轮B沿半径为R=4r的圆形轨道以匀角速度?B=4 ?作纯滚动。长l=5r的杆OA以匀角速度?绕O作定轴转动。图示位置，杆OA正好经过圆形轨道中心O1，且BO1⊥OA ，?=30°，求此瞬时杆BC的角速度和角加速度。