非线性控制系统析(第八章).pptVIP

第八章、非线性控制系统分析 本章要求 : 本章不会要求画图（据老师说），但是会要求分析。 三、相平面法（5） 例：某弹簧－质量运动系统如图所示，图中 为物体的质量， 为弹簧的弹性系数，若初始条件为 ， 试确定系统自由运动的相轨迹。 解：描述系统自由运动的微分方程式为 将上式写为 令 ，则有 三、相平面法（6） 整理后得 该系统自由运动的相轨迹为以坐标原点为圆心、 为半径的圆，见下图。 三、相平面法（7） 2、相轨迹绘制的等倾线法 等倾线法是求取相轨迹的一种作图方法，不需求解微 分方程。对于求解困难的非线性微分方程，图解方法显得 尤为实用。 基本思想：是先确定相轨迹的等倾线，进而绘出相轨 迹的切线方向场，然后从初始条件出发，沿方向场逐步绘 制相轨迹。 对于相轨迹微分方程 该方程给出了相轨迹在相平面上任一点 处切线的斜 率。 三、相平面法（8） 取相轨迹切线的斜率为某一常数 ，得等倾线方程 由该方程可在相平面上作一条曲线，称为等倾线。当相轨 迹经过该等倾线上任一点时，其切线的斜率都相等，均为 。 取 为若干不同的常数，即可在相平面上绘制出若干条等倾 线，在等倾线上各点处作斜率为 的短直线，并以箭头表示 切线方向，则构成相轨迹的切线方向场。 在下张图中，已绘制某系统的等倾线和切线方向场，给 定初始点 ，则相轨迹的绘制过程如下： 三、相平面法（9） 由初始点出发，按照该点所处等倾线的短直线方向作一 条小线段，并与相邻一 条等倾线相交；由该交 点起，并按该交点所在 等倾线的短直线方向作 一条小线段，再与其相 邻的一条等倾线相交； 循此步骤依次进行，就 可以获得一条从初始点 出了，由各小线段组成的折线，最后对该折线作光滑处 理，即得到所求系统的相轨迹。 三、相平面法（10） 使用等倾线法绘制相轨迹应注意以下几点： 1）坐标轴 和 应选用相同的比例尺，以便于根据等倾线 斜率准确绘制等倾线上一点的相轨迹切线。 2）在相平面的上半平面，由于 ，则 随 增大而增 加，相轨迹的走向应是由左向右；在相平面的下半平面 ，则 随 增大而减小，相轨迹的走向应由右向左。 3）除系统的平衡点外，相轨迹与 轴的相交点处切线斜率 应为 或 ，即相轨迹与轴垂直相交。 三、相平面法（11） 4）一般地，等倾线分布越密，则所作的相轨迹越准确。 但随所取等倾线的增加，绘图工作量增加，同时也使 作图产生的积累误差增大。为提高作图精度，可采用 平均斜率法，即取相邻两条等倾线所对应的斜率的平 均值为两条等倾线间直线的斜率。 三、相平面法（12） 3、线性系统的相轨迹 线性系统是非线性系统的特例，对于许多非线性一阶 和二阶系统（系统中所含非线性环节可用分段折线表示）， 常可以分成多个区间进行研究，而在各个区间内，非线性 系统的运动特性可用线性微分方程描述。 （1）线性一阶系统的相轨迹 描述线性一阶系统自由运动的微分方程为 相轨迹方程为 三、相平面法（13） 设系统初始条件为 ，则 ，相轨 迹如下图所示。 由图可知，相轨迹位于过原点，斜率为 的直线 上。当 时，相轨迹沿该直线收敛于原点；当 时， 相轨迹沿该直线发散至无穷。 三、相平面法（14） (2)线性二阶系统的轨迹 描述线性二阶系统自由运动的微分方程为 当 时， 微分方程又可以表示为 线性二阶系统的特征根 相轨迹微分方程为 三、相平面法（15） 令 ，可得等倾线方程为 其中 为等倾线的斜率。当 ，且 时，可得 满足的两条特殊的等倾线，其斜率为 该式表明，特殊的等倾线的斜率等于位于该等倾线上相 轨