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现代控制理论习题之李雅普诺夫稳定判据
第四章 Lyapunov 稳定性理论
第四章 Lyapunov 稳定性理论
4-1 试确定下列二次型是否正定。
(1)v(x) x 2 +4x 2 +x 2 +2x x −6x x −2x x
1 2 3 1 2 3 2 1 3
(2)v(x) −x 2 −10x 2 −4x 2 +6x x +2x x
1 2 3 1 2 3 2
(3)v(x) 10x 2 +4x 2 +x 2 +2x x −2x x −4x x
1 2 3 1 2 3 2 1 3
【解】：
（1）
⎡ 1 1 −1⎤ 1 1 −1
⎢ ⎥ 1 1
P 1 4 −3 , ⇒ 1 0, 3 0, 1 4 −3 −4 0
⎢ ⎥ 1 4
⎢ 1 3 1 ⎥ −1 −3 1
⎣− − ⎦
二次型函数不定。
(2)
⎡−1 3 0 ⎤ −1 3 0
⎢ ⎥ −1 3
P 3 −10 1 , ⇒ −1 0, 10, 3 −10 1 −3 0
⎢ ⎥ 3 −10
⎢⎣0 1 −4⎦⎥ 0 1 −4
二次型函数为负定。
(3)
⎡10 1 −2⎤ 10 1 −2
⎢ ⎥ 10 1
P 1 4 −1 , ⇒ 10 0, 39 0 1 4 −1 17 0
⎢ ⎥ 1 4
⎢ 2 1 1 ⎥ −2 −1 1
⎣− − ⎦
二次型函数正定。
4-2 试确定下列二次型为正定时，待定常数的取值范围。
2 2 2
v(x) a x +b x +c x +2x x −4x x −2x x
1 1 1 2 1 3 1 2 3 2 1 3
【解】：
2 2 2
v(x) a x +b x +c x +2x x −4x x −2x x
1 1 1 2 1 3 1 2 3 2 1 3
1
第四章 Lyapunov 稳定
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