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理论 廓线 对于尖顶推杆，理论轮廓与工作轮廓重合。 对于滚子推杆，滚子中心相对于凸轮的轨迹。 对于平底推杆，理论轮廓与工作轮廓重合。 理论轮廓 工作轮廓 δ’0 O t δ s ω A δ02 D B C δ δ02 δ0 δ 3.凸轮转角：凸轮以推杆位于其最近点(A)作为初始位置，从初始位置转过的任意角度δ 。 s s B’ B’ 4.推杆位移：凸轮转过δ 角时，推杆相对于基圆的移动距离 s。 δ’0 O t δ s ω A δ02 D B C δ δ02 δ0 δ s s B’ B’ s 5.凸轮偏距：凸轮回转中心到从动件移动导路中心线间的距离e。 6.偏距圆：以凸轮回转中心为圆心，偏距为半径所作之圆。 ω e 回转中心 偏距圆 7.推杆的行程：推杆从距凸轮中心最近点向最远点运 动的距离。 δ’0 O t δ s ω A δ02 D B C δ0 δ02 δ0 δ0 s s B h 8.刚性冲击：由于加速度发生突变，其值在理论上达到无穷大，导致推杆产生非常大的惯性力。 9.柔性冲击：由于加速度发生有限值的突变，导致推杆产生有限值的惯性力突变而产生有限的冲击。 10. 凸轮压力角 指推杆所受正压力的方向与推杆上点B的速度方向之间所夹的锐角，常以α表示。它是影响凸轮机构受力情况的一个重要参数。 在其他情况不变的情况下，α愈大，F愈大，若α大至使F增至无穷大时，机构将发生自锁。此时机构的压力角称为临界压力角αc， B ω α=0 v F B α v F ω B ω α v F o1 ω1 1.齿廓啮合基本定律 共轭齿廓：一对能实现预定传动比(i12=ω1/ω2)规律的啮合齿廓。 齿廓啮合基本定律 齿廓啮合基本定律:互相啮合的一对齿轮在任一位置时的传动比，都与连心线O1O2被其啮合齿廓的在接触处的公法线所分成的两段成反比。 n n P o2 ω2 k v12 第十章 齿轮机构 节圆 不论两轮在任何位置接触，过接触点所作的两齿廓公法线与两轮连心线交与一定点。定点P称为节点。 3.节圆 以O1(O2)为圆心，O1P(02P)为半 径所作的圆称为节圆。 两节圆相切于P点，且两轮节点处速度相同，故两节圆作纯滚动。 r’1 r’2 o1 ω1 n n P o2 ω2 k 2.两齿轮作定传动比的条件 * 1.机构 将运动链中某一构件固定作为机架，并有一个或几个构件给定运动规律（原动件），而使其余构件（从动件）具有确定的运动，则此种运动链称为机构 。 第二章 机构的结构分析 2）原动件：按给定运动规律独立运动的构件； 3）从动件：机构中其余活动构件， 其运动规律取决于原动件的运动规律、机构的结构和构件的尺寸。 1个或几个 1个 机构的组成：机构＝机架＋原动件＋从动件 若干 1）机架:机构中特殊的构件，一般情况下机架相对地面固定不动，即机构中的固定构件。 2.机构运动简图：根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。 使机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目，称为机构的自由度。 3.机构的自由度 机构具有确定运动的条件为：机构的原动件数目应等于机构的自由度数目F。 　　　自由度数＝原动件数 4.机构具有确定运动的条件 1)复合铰链 2)局部自由度 3)虚约束 5.计算平面机构自由度时应注意的事项 1）任何机构都可看作是由若干基本杆组依次连 接于原动件和机架上而构成的。 6.平面机构的组成原理 2）原动件与机架组成Ⅰ级杆组 3）最高级别为Ⅱ级的基本杆组成的机构称为 Ⅱ级机构。 4）最高级别为Ⅲ级的基本杆组成的机构称为 Ⅲ级机构。 n=4，PL＝6，这种基本杆组称为Ⅲ级组。 n=2, PL=3， 这种基本杆组称为II级组。 机构的级别是以其中含有的杆组的最高级别确定的。 ① 计算机构的自由度，确定原动件。 ② 从远离原动件的地方开始拆杆组。先试拆Ⅱ级组，当不可能 时再试拆Ⅲ级组。但应注意，每拆出一个杆组后，剩下的部 分仍组成机构，且自由度与原机构相同，直至全部杆组拆出 只剩下Ⅰ级机构。 ③ 确定机构的级别。 （2）平面机构结构分析的步骤： 8.平面机构的结构分析 （1）确定机构的组成与级别 两个互相作平面运动的构件上瞬时速度相等的重合点。 简单地说是两构件的等速重合点。 绝对瞬心－等速重合点绝对速度为零。 相对瞬心－等速