液压元件及控制系统设计.ppt

液压元件与系统设计 液压控制系统设计概述 一、液压控制系统组成 举例 仿型刀 张力伺服系统 二、目前发展概况 三、关键部分的设计 液压源 为整个系统提供所需要的流量和压力。 1 蓄能器选取 2 液压泵选取 液压控制系统设计 如何实现设计指标，使整个系统能够有效地工作。 1 性能分析 2 设计实例 伺服液压缸设计 一、概述 1 伺服液压缸组成及基本结构 伺服液压缸组成及基本结构之一 伺服液压缸组成及基本结构之二 伺服液压缸组成及基本结构之三 伺服液压缸组成及基本结构之四 伺服液压缸组成及基本结构之六 3 工作原理 4 应用之一 应用之二 液压元件与系统设计 液压元件与系统设计 液压元件与系统设计 需要说明的是：当幅频和相频特性绘制在一张图上时的看图方法。 从图中可以看出，系统开环对数幅频特性在19.32Hz处穿越0 dB轴，相位裕度为80.6?；开环对数相频特性在120Hz处达到180?，幅值裕度为16dB。系统有足够的稳定裕度，调试时可以适当提高环路增益。 结束 The End 电液速度控制系统实例 速度控制系统给定设计参数为： 负载转动惯量 J＝0.43kg?m2 最大负载转矩 T＝49N·m 转速范围 n=34~195 r/min 供油压力 ps＝7.84MPa 速度传感器增益 Kfv＝0.19V·s/rad 性能指标为： 跟踪精度 ? l r/min 完成准确跟踪的时间 0.9s (1)决定系统控制方案 采用伺服阀控制液压马达的阀控系统。 (2)确定马达排量 取 则马达排量为 或 选取BMl—10摆线液压马达，其排量为Dm=102×10-6m3/r或Dm=163×10-7m3/rad (3)选择伺服阀规格 伺服阀流量为： 此时阀的压降为： 查伺服阀样本，选用QDY—C63型，额定电流为30mA，供油压力为7.84MPa时的额定空载流量为1.05×10-3m3／s。 (4)确定传递函数 (A)电液伺服阀的传递函数 伺服阀的增益 由样本得： 于是电液伺服阀的传递函数为 (B) 液压马达的传递函数 马达油腔容腔与伺服阀到马达间容积之和为 又取 则： 取： 于是液压马达的传递函数为 速度传感器的传递函数 积分放大器的传递函数 (5)绘制系统开环频率特性 由图可见，为了满足系统稳定性的条件，取开环频率特性的相位滞后180?点上的幅值裕量为6分贝，此时的角稳定裕量为87? ，由于幅值稳定裕量不能减小，所以穿越频率不能再增加。 (6)确定系统开环增益及积分放大器增益 开环增益： 由系统波德图知，在区间?＜?c内，L(?)是一条斜率为-20dB/dec的直线，所以： 求得积分放大器的增益为 (7)速度控制系统的开环传递函数 系统的开环传递函数为 (8)计算系统的稳态误差 因为系统是I型系统，对速度指令信号误差为零，满足了跟踪精度为?l r/min的要求。 (9)系统的仿真实验 由试验结果可见，现有系统是稳定的，没有超调，但上升过程有几次小的振荡。过渡过程在0.1秒以内结束，完全满足在0.9秒内完成准确跟踪的任务。 力控制系统设计实例 现要求设计一个如图的力控制系统。其设计参数及性能指标为： (1)液压缸的确定 根据力控制系统的控制特性，系统要在供油压力的95％状态下工作取负载压力pL＝0.95ps＝16.625MPa，则液压缸有效工作面积A＝Fm／pL＝54.2cm2， 令d／D＝0.5，则D＝9.59cm，取D＝10cm，d＝5.5cm，校核得A＝54.78cm2。 对于弹簧刚度为9000N／cm的弹簧力，最大负载力9000N是由10cm的活塞行程产生。则最大行程速度vm是以时间常数为10秒计算的 最大流量 (2)选择电液伺服阀 为满足输出负载力动态性能的要求，从低负载弹簧状态求出活塞运动最大速度。当无超调的时间常数控制在10秒以内时的特性曲线如图所示。 处于最大负载的63％时，负载所需要的压力 此外，在活塞小位移时，用极小的压力差即可推动负载，为充分利用伺服阀的流量，现选定压力降为7MPa，输出流量为3.8 1/min的伺服阀。设阀的流量增益Kq，压力一流量增益Kc分别为 压力增益 阀的额定电流IR＝150mA，输出位移xv＝0.038cm，增益为 (3)力反馈传感器 输入力为Ff＝113000N，输出电压为Vf＝0.01V，其增益为 (4)静态特性 为得到? 5％静态控制精